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公开(公告)号：CN112605998B
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202011525037.8
申请日：2020-12-21
申请人： 深圳市越疆科技有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明涉及一种电子皮肤主模块、子模块、系统、机械臂和机器人，电子皮肤主模块，在构成电子皮肤的基本部件电极和检测电路板的基础上增加主模块接口部，使得通过主模块接口部可以将检测电路板检测到的导体与电极的接近的距离或者距离变化的电信号输出到外部设备如机器人。通过主模块接口部，使得电子皮肤主模块形成模块化的电子皮肤设备，并通过标准化的主模块接口部可方便的与外部设备进行可拆卸式的安装，方便将该电子皮肤设备形成独立的设备安装到外部设备某一位置，使得外部设备具备检测导体接近的功能，并根据导体与外部设备接近的电信号采取主动的避让措施。以此避免外部设备在工作时该位置与导体形成干涉。
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公开(公告)号：CN114457733B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202111663099.X
申请日：2021-12-30
申请人： 深圳市越疆科技有限公司
摘要： 本发明公开一种清洁机器人的控制方法、清洁机器人的控制装置、清洁机器人、清洁机器人系统以及计算机可读存储介质，该清洁机器人的控制方法包括：确定目标充电区域和目标加水区域；确定清洁机器人从当前位置运行至目标充电区域所需的用电量，以及从当前位置运行至目标加水区域所需的用水量；检测当前电量是否大于该用电量，以及检测当前水量是否大于该用水量；检测到当前电量小于或等于该用电量，以及检测到当前水量小于或等于该用水量时，控制清洁机器人前往预设充电区域和预设加水区域进行充电和加水。这样，保证清洁机器人及时充电和加水的前提下，最大化利用清洁机器人的电量和蓄水，以减少能源浪费和提高清洁机器人的工作效率。
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公开(公告)号：CN111160374B
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN201911414222.7
申请日：2019-12-28
申请人： 深圳市越疆科技有限公司
摘要： 本申请公开了一种基于机器学习的颜色识别方法及系统、装置，其中，该方法包括以下步骤：采集图像，并对所述图像进行第一预处理以获得待检测的目标图像；将所述目标图像进行第二预处理以提取目标图像特征；获取基于机器学习的颜色识别模型，其中，所述颜色识别模型是对训练样本进行机器学习后生成的，所述训练样本包括：样本图像和样本图像特征；将所述目标图像特征与所述颜色识别模型的样本图像特征进行比对，输出所述目标图像的颜色识别结果。根据本申请的基于机器学习的颜色识别方法，能够实现对目标图像颜色的高效识别，操作简便。
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公开(公告)号：CN111178250B
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN201911380815.6
申请日：2019-12-27
申请人： 深圳市越疆科技有限公司
摘要： 本发明适用于机器视觉技术领域，提供了物体识别定位方法、装置及终端设备，包括：获取待测区域的二维图像及点云数据；通过预训练的深度学习模型对所述二维图像进行检测，识别出所述二维图像中目标物体对应的二维目标区域及几何形状类型；将所述二维目标区域映射到所述点云数据，根据映射结果确定所述目标物体的第一三维区域；根据所述几何形状类型及所述第一三维区域，确定所述目标物体的第二三维区域并定位所述目标物体。本发明实施例能够提高3D物体识别定位的效率及准确性。
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公开(公告)号：CN114067658B
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202111443351.6
申请日：2021-11-30
申请人： 深圳市越疆科技有限公司
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本申请属于咖啡自动制作技术领域，提供了一种咖啡拉花示教系统，包括上位机、示教杯及与上位机电连接的动作捕捉设备；设置两个示教杯，包括示教咖啡杯和示教拉花缸，在示教杯的杯身上设置至少三个标识物，底部设置刚体标记点，标识物能够被动作捕捉设备所感应，让动作捕捉设备在示教杯绕刚体标记点旋转时获取各标识物的点位数据，由上位机根据点位数据确定示教杯的位置信息和姿态信息以完成示教杯标定，由动作捕捉设备在拉花时捕捉示教咖啡杯和示教拉花缸上各个标识物的动作，上位机根据捕捉的标识物动作生成示教杯的轨迹。通过本申请的咖啡拉花示教系统可准确记录咖啡师的双手拉花轨迹，有利于实现咖啡拉花的自动化。
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公开(公告)号：CN114043455B
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202111304526.5
申请日：2020-11-11
申请人： 深圳市越疆科技有限公司
摘要： 本发明公开一种小型工业用桌面机械臂的底座，该底座包括盒状壳体以及设置在所述盒状壳体内的转台驱动电机、转台减速组件、转台驱动轴，所述转台驱动轴设置于所述盒状壳体中心区域，所述转台驱动电机错位设置于所述转台驱动轴周围，且所述转台驱动电机的输出轴朝上，所述转台驱动电机通过所述转台减速组件驱动所述转台驱动轴转动。本发明有利于降低转台电机的负载重量和底座的重心高度。此外，本发明还公开一种小型工业用桌面机械臂和机器人。
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公开(公告)号：CN112454326B
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202011257419.7
申请日：2020-11-11
申请人： 深圳市越疆科技有限公司
摘要： 本发明公开一种桌面机械臂的底座，该底座包括：构造有多个卡口的盒状壳体；以及设置于盒状壳体内的转台驱动电机、转台减速组件、转台驱动轴和多个电路板；转台驱动轴设置于盒状壳体中心区域，且转台驱动轴构造有中空轴孔，转台驱动电机错位设置于转台驱动轴一侧，并通过转台减速组件与转台驱动轴传动连接；多个电路板层叠设置于盒状壳体之内且相对于转台驱动电机的另一侧，电路板均设置有若干个通讯接口，通讯接口均通过对应的卡口接出，至少一个电路板构造有用于避让转台驱动轴的避位缺口。本发明实现了提供一种多功能的紧凑型底座。此外，本发明还公开一种桌面机械臂和机器人。
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公开(公告)号：CN116038685A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202211103451.9
申请日：2022-09-09
申请人： 深圳市越疆科技有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本申请属于机械臂技术领域，涉及一种遥操作系统、遥操作方法以及机械臂。该遥操作系统包括主机械臂和受控于主机械臂的从机械臂；其中，主机械臂的至少一个部位设置有力传感器；从机械臂配置有约束功能，约束功能包括：约束从机械臂运动，使从机械臂的输出力接近且小于约束力，该约束力来自主机械臂且基于力传感器的感应信号产生。本申请提供的技术方案可提高遥操作系统的稳定性和安全性。
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公开(公告)号：CN115713547A
公开(公告)日：2023-02-24
申请号：CN202211427344.1
申请日：2022-11-15
申请人： 深圳市越疆科技有限公司
摘要： 本申请适用于运动路径生成技术领域，提供了运动轨迹的生成方法、装置及处理设备，包括：接收图像采集设备发送的目标体的三维点云图；接收二维轨迹图，所述二维轨迹图通过在所述目标体的二维图像中确定第一运动轨迹后得到；根据所述二维图像与所述三维点云图的映射关系，确定所述二维轨迹图中的所述第一运动轨迹在所述三维点云图的投影，得到第一目标点云；根据所述第一目标点云确定所述机械臂的轨迹点及各轨迹点对应的姿态；根据所述机械臂的轨迹点及所述各轨迹点对应的姿态，生成所述机械臂的第二运动轨迹，所述第二运动轨迹为三维的运动轨迹。通过上述方法，能够提高得到的运动轨迹的速度及准确度。
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公开(公告)号：CN112171655B
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN201910594866.2
申请日：2019-07-03
申请人： 深圳市越疆科技有限公司
摘要： 本发明涉及外力矩测量技术领域，尤其涉及一种外力矩的测量方法、装置、控制器及机械臂。本实施例提供的外力矩的测量方法、装置及控制器，通过获取光电编码器记录的第一转角以及磁编码器记录的第二转角；将所述第一转角与第二转角输入预先建立的测量模型；基于所述测量模型，确定所述机械臂关节的外力矩。通过测量模型测量所述机械臂关节的外力矩，使得测量数据较准确，能够在没有使用力矩传感器的情况下保证所述外力矩的测量精度，同时使得测量成本较低。
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