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公开(公告)号：CN112571401B
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN201910928260.8
申请日：2019-09-28
申请人： 深圳市迈步机器人科技有限公司
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本发明涉及一种动力外骨骼，包括背部支撑机构、大腿机构、小腿机构、脚部支撑机构及液压驱动机构；液压驱动机构包括液压缸、换向阀、油箱及动力组件，液压缸包括缸体和活塞杆，缸体与大腿机构转动连接，活塞杆的一端滑动伸入至缸体内，活塞杆的另一端与小腿机构转动连接；换向阀包括第一油口、第二油口及第三油口，第一油口与油箱通过动力组件连通，第二油口与缸体连通，第三油口与油箱连通；当换向阀处于第一开阀状态时，动力组件抽取油箱中的液压油至缸体内，从而以驱动活塞杆沿缸体的轴向伸长；当换向阀处于第二开阀状态时以使通过外力驱动小腿机构相对大腿机构的转动收缩而带动活塞杆沿缸体的轴向收缩，从而以使缸体内的液压油回流至油箱。
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公开(公告)号：CN112571401A
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN201910928260.8
申请日：2019-09-28
申请人： 深圳市迈步机器人科技有限公司
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本发明涉及一种动力外骨骼，包括背部支撑机构、大腿机构、小腿机构、脚部支撑机构及液压驱动机构；液压驱动机构包括液压缸、换向阀、油箱及动力组件，液压缸包括缸体和活塞杆，缸体与大腿机构转动连接，活塞杆的一端滑动伸入至缸体内，活塞杆的另一端与小腿机构转动连接；换向阀包括第一油口、第二油口及第三油口，第一油口与油箱通过动力组件连通，第二油口与缸体连通，第三油口与油箱连通；当换向阀处于第一开阀状态时，动力组件抽取油箱中的液压油至缸体内，从而以驱动活塞杆沿缸体的轴向伸长；当换向阀处于第二开阀状态时以使通过外力驱动小腿机构相对大腿机构的转动收缩而带动活塞杆沿缸体的轴向收缩，从而以使缸体内的液压油回流至油箱。
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公开(公告)号：CN112569089A
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN201910928253.8
申请日：2019-09-28
申请人： 深圳市迈步机器人科技有限公司
摘要： 本发明涉及一种助力外骨骼及其控制方法，助力外骨骼包括：外骨骼组件，外骨骼组件包括躯体、大腿部、小腿部及足部；大腿部转动设于躯体上；小腿部转动设于大腿部上；足部转动设于小腿部上；第一传感器，设于躯体上，用于感测穿戴者的身躯的姿态角信息；第二传感器，设于大腿部及小腿部上，用于感测穿戴者的大腿及小腿的姿态角以及运动加速度信息；第三传感器，设于大腿部和小腿部的连接处，用于感测穿戴者的膝关节的角度信息；第四传感器，设于足部上，用于感测穿戴者的脚部的接触力信息；控制系统能够将第一传感器、第二传感器、第三传感器及第四传感器分别提供的穿戴者对应部位的运动信息进行融合处理，以得到穿戴者的运动表征参数。
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公开(公告)号：CN211244404U
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN201921652656.6
申请日：2019-09-28
申请人： 深圳市迈步机器人科技有限公司
IPC分类号： A61H1/02
摘要： 本实用新型涉及一种腿部屈伸装置及动力外骨骼，腿部屈伸装置包括大腿连接杆、小腿连接杆及驱动机构，小腿连接杆转动设于大腿连接杆上；驱动机构包括套筒、丝杆及微型驱动件，套筒转动设于小腿连接杆上，丝杆穿设于套筒并与套筒相螺合，微型驱动件转动设于大腿连接杆上，并与丝杆传动连接；微型驱动件用于驱动丝杆绕自身的轴向转动，以带动套筒相对丝杆沿丝杆的轴向移动，进而带动小腿连接杆相对大腿连接杆转动。由于上述腿部屈伸装置的微型驱动件与相螺合的套筒和丝杆构成的驱动机构自身重量轻，从而可以有效降低腿部屈伸装置整体的重量，进而可以有效减轻穿戴者承受的作用力，提高穿戴者的穿戴舒适性，有助于提高穿戴者的康复训练效果。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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