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公开(公告)号：CN108354784B
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN201810392377.4
申请日：2018-04-27
申请人： 深圳市迈步机器人科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种电子设备，涉及机械控制技术领域，该模块设置有动力单元、位移单元以及传感单元，动力单元的动力输出端与位移单元的第一端连接，用于接收处理器传输过来的控制命令，并根据控制命令控制动力输出端输出的力的强度，位移单元的第二端与运动件连接，用于减缓动力输出端输出的力，并带动运动件运动，传感器单元的两端分别与位移单元的第一端以及第二端连接，用于位移单元第一端以及第二端之间的位移数据。本发明还公开了一种控制方法，由于传感单元可以精确采集与动力单元连接的元件的位移数据，通过对位移数据的分析可以实现精准控制动力单元动力输出端的输出力的强度。
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公开(公告)号：CN108362209B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN201810377257.7
申请日：2018-04-25
申请人： 深圳市迈步机器人科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种位移传感器及位移检测方法，应用于传感器技术领域。该位移传感器包括：光传输单元、位移单元和光探测单元。光传输单元包括第一传输端和第二传输端，第一传输端用于连接光源，第二传输端用于连接光探测单元。位移单元包括第一位移端和第二位移端，第一位移端与第二位移端之间的相对位移可变，光传输单元的第一传输端连接第一位移端，且随第一位移端的移动而移动。光传输单元的第二传输端连接第二位移端，且随第二位移端的移动而移动。光探测单元，用于接收第二传输端输出的光信号，并根据接收的光信号生成对应的第一传感数据。该位移传感器可提高位移传感器的使用寿命并降低位移传感器的生产成本。
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公开(公告)号：CN107414809B
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN201710480042.3
申请日：2017-06-20
申请人： 深圳市迈步机器人科技有限公司
摘要： 本发明适用于机械设备技术领域，提供了一种机械臂，包括连接件以及六个驱动机构。其中，第四驱动机构包括电机、水平锥齿轮、竖向锥齿轮、输出件以及弹簧，弹簧受力挤压而压缩，其弹力通过机械臂末端的连接件后作用在物体上。本发明的机械臂，具有六个自由度，安装固定在机械臂末端的装置可以在三维空间内灵活地旋转、移动以及定位。同时，通过柔性驱动器输出的作用力具有弹性，当机械臂末端的装置作用在人体上时，柔性驱动器内的弹簧可以起到缓冲作用，避免了装置与人体产生硬性碰撞，所以，柔性驱动器输出的作用力具有柔性，人体舒适度高；当机械臂应用于搬运产品时，也能防止安装于机械臂末端的夹具与产品发生硬性碰撞而损坏产品。
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公开(公告)号：CN113910206A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111527419.9
申请日：2021-12-15
申请人： 深圳市迈步机器人科技有限公司
摘要： 本发明涉及机器人外骨骼技术领域，尤其涉及结合多传感器外骨骼助力系统，包括，上层人机交互力控制器，人机作用力输入至上层人机交互力控制器，再由上层人机交互力控制器输出转化为外骨骼关节的位移转动量，作为底层控制器的参考输入，进行运动的闭环跟踪；底层控制器，人体的运动意图和趋势通过传感器映射到外骨骼的进行跟随运动，上层人机交互力控制器的输出端接入底层控制器的输入端；下肢骨骼上的传感器用于检测运动信息且下肢骨骼执行运动指令；协同控制目标是使人－机间的作用力趋近为零，从而使外骨骼协同穿戴者完成相应的工作时，使得穿戴者感受到的来自外骨骼的阻力最小。
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公开(公告)号：CN110812127B
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN201910981432.8
申请日：2019-10-16
申请人： 深圳市迈步机器人科技有限公司
摘要： 本发明公开了下肢外骨骼控制方法及装置。涉及机器人控制领域，其中，方法通过获取足底压力传感器采集的用户数据，用户数据包括：健侧脚足跟压力数值、患侧脚足跟压力数值、健侧脚足尖压力数值，根据用户数据判断用户意图得到用户运动状态，然后根据运动状态选择对应的控制模式，最后根据不同的控制模式发送控制信号到驱动器驱动电机进行外骨骼控制。通过运动意图识别，可针对不同运动状态提供不同的控制模式，针对不同运动状态给穿戴者提供不同的助力模式，从而实现根据用户步态实现健侧腿带动患侧腿，而且行走速度可由用户健侧腿运动状态自主调节，能够激发用户的训练主动性，以及消除人机不匹配导致的安全隐患，具有更好的康复效果及安全性。
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公开(公告)号：CN110721055B
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN201910987193.7
申请日：2019-10-17
申请人： 深圳市迈步机器人科技有限公司
摘要： 本发明提供了一种下肢助行外骨骼机器人的控制方法及外骨骼机器人，其中，控制方法，包括：检测腿部关节的角度；检测外骨骼机器人和用户的整体的质心的位置；检测步行过程中足底的压力，包括右腿足底承受的第一压力F1以及左腿足底承受的第二压力F2；当所述质心的位置、所述腿部关节的角度和所述足底的压力满足预设条件时，控制所述下肢助行外骨骼机器人按照预定的步态相位顺序切换步态相位。本发明通过检测腿部关节角度以及人体姿态变换，使助行外骨骼机器人能够根据用户的具体运动情况对腿部进行驱动，实现准确的步态切换，提高助行外骨骼机器人对人体的配合度和穿戴者运动的灵活性。
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公开(公告)号：CN113143697A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110536907.X
申请日：2021-05-17
申请人： 深圳市迈步机器人科技有限公司
IPC分类号： A61H3/00
摘要： 本申请提供一种髋关节外骨骼的控制方法，包括：获取穿戴者穿戴的左侧髋关节外骨骼的左侧当前转动角度轨迹和左侧当前转动角速度轨迹，以及右侧髋关节外骨骼的右侧当前转动角度轨迹和右侧当前转动角速度轨迹；依据左侧当前转动角度轨迹、左侧当前转动角速度轨迹、右侧当前转动角度轨迹和右侧当前转动角速度轨迹确定穿戴者的状态切换趋势；其中，状态切换趋势包括迈步和起立；依据状态切换趋势分别确定对应于左侧髋关节外骨骼和右侧髋关节外骨骼的助力力矩轨迹，并依据助力力矩轨迹驱动左侧髋关节外骨骼和右侧髋关节外骨骼辅助穿戴者进行相应的状态切换。本申请可以准确识别多种不同的下肢运动任务并提供对应的下肢助力，适用于不同场景下的使用。
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公开(公告)号：CN112571401A
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN201910928260.8
申请日：2019-09-28
申请人： 深圳市迈步机器人科技有限公司
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本发明涉及一种动力外骨骼，包括背部支撑机构、大腿机构、小腿机构、脚部支撑机构及液压驱动机构；液压驱动机构包括液压缸、换向阀、油箱及动力组件，液压缸包括缸体和活塞杆，缸体与大腿机构转动连接，活塞杆的一端滑动伸入至缸体内，活塞杆的另一端与小腿机构转动连接；换向阀包括第一油口、第二油口及第三油口，第一油口与油箱通过动力组件连通，第二油口与缸体连通，第三油口与油箱连通；当换向阀处于第一开阀状态时，动力组件抽取油箱中的液压油至缸体内，从而以驱动活塞杆沿缸体的轴向伸长；当换向阀处于第二开阀状态时以使通过外力驱动小腿机构相对大腿机构的转动收缩而带动活塞杆沿缸体的轴向收缩，从而以使缸体内的液压油回流至油箱。
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公开(公告)号：CN112370305A
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202011257691.5
申请日：2020-11-11
申请人： 深圳市迈步机器人科技有限公司
摘要： 在本申请的实施例中提供了下肢康复训练外骨骼机器人以及控制方法，通过控制组件、用于辅助支撑所述患者腰部的腰部组件以及用于驱动所述患者下肢的驱动组件；所述控制组件固定于所述腰部组件上；所述腰部组件的两侧分别可拆卸连接有一组所述驱动组件，且所述驱动组件与所述控制组件电性连接；所述驱动组件分别设有能够独立转动角度且对应于所述患者下肢关节的髋关节驱动部、膝关节驱动部和踝关节驱动部。通过患者自身的运动意图实现主动式康复训练；机器人采用了轻量化的设计，使得质量更轻；并且可根据患者情况，灵活选择使用双侧外骨骼还是单侧外骨骼，从而更加轻便，穿戴也更加简单方便。
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公开(公告)号：CN110812131A
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201911188754.3
申请日：2019-11-28
申请人： 深圳市迈步机器人科技有限公司
摘要： 本发明提供了一种外骨骼机器人的步态控制方法、控制系统及外骨骼机器人，其中，步态控制方法包括：设置步长、步高；根据所述步长和所述步高，采用样条曲线拟合生成摆动腿的足底摆动轨迹，根据所述足底摆动轨迹，采用三角函数关系计算所述摆动腿的髋关节摆动角度和膝关节摆动角度，并控制摆动腿按照计算的角度执行步行动作。本发明规划的步态符合人体运动规律；并且能针对个体的不同，规划出相适应的足底步态轨迹，调整方便。
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