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公开(公告)号：CN108354784B
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN201810392377.4
申请日：2018-04-27
申请人： 深圳市迈步机器人科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种电子设备，涉及机械控制技术领域，该模块设置有动力单元、位移单元以及传感单元，动力单元的动力输出端与位移单元的第一端连接，用于接收处理器传输过来的控制命令，并根据控制命令控制动力输出端输出的力的强度，位移单元的第二端与运动件连接，用于减缓动力输出端输出的力，并带动运动件运动，传感器单元的两端分别与位移单元的第一端以及第二端连接，用于位移单元第一端以及第二端之间的位移数据。本发明还公开了一种控制方法，由于传感单元可以精确采集与动力单元连接的元件的位移数据，通过对位移数据的分析可以实现精准控制动力单元动力输出端的输出力的强度。
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公开(公告)号：CN108478389A
公开(公告)日：2018-09-04
申请号：CN201810400425.X
申请日：2018-04-28
申请人： 深圳市迈步机器人科技有限公司
摘要： 本发明适用于康复器械设备领域，公开了一种手部康复设备，包括手背座和至少一个手指组件，手指组件固定在手背座的对应安装位；每个手指组件包括动力元件、柔性驱动器、运动支撑机构和传感器；动力元件固定在手背座的对应安装位，动力元件的动力输出端连接柔性驱动器的第一端；运动支撑机构包括支撑机构和运动机构，支撑机构固定在手背座的对应安装位；运动机构的第一端连接柔性驱动器的第二端，动力元件的输出力矩通过动力输出端和柔性驱动器传递到运动机构，使运动机构相对于支撑机构运动；传感器的一端固定在运动机构上，另一端固定在支撑机构上、或固定在与支撑机构之间相对位置不变的机构上，测量运动机构与支撑机构之间的位置相关信息。
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公开(公告)号：CN108354784A
公开(公告)日：2018-08-03
申请号：CN201810392377.4
申请日：2018-04-27
申请人： 深圳市迈步机器人科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种电子设备，涉及机械控制技术领域，该模块设置有动力单元、位移单元以及传感单元，动力单元的动力输出端与位移单元的第一端连接，用于接收处理器传输过来的控制命令，并根据控制命令控制动力输出端输出的力的强度，位移单元的第二端与运动件连接，用于减缓动力输出端输出的力，并带动运动件运动，传感器单元的两端分别与位移单元的第一端以及第二端连接，用于位移单元第一端以及第二端之间的位移数据。本发明还公开了一种控制方法，由于传感单元可以精确采集与动力单元连接的元件的位移数据，通过对位移数据的分析可以实现精准控制动力单元动力输出端的输出力的强度。
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公开(公告)号：CN209137237U
公开(公告)日：2019-07-23
申请号：CN201820625065.9
申请日：2018-04-27
申请人： 深圳市迈步机器人科技有限公司
IPC分类号： A61H1/02
摘要： 本实用新型适用于机器人领域，提供了一种手部康复机器人手背座，用于承载手指组件，该手指组件模拟人手五指安装在手背座上，其特征在于，手背座上开设有多组螺纹孔，该多组螺纹孔分别位于手背座的前后两端对应于手指组件的位置，使手指组件可通过该螺纹孔调整其在手背座上的位置，同时手背座的背面设置有多道走线槽，该多道走线槽分别位于手背座的背面对应于手指组件周围的位置，使安装手指组件时，相关线缆可合理放置在走线槽内，保证外观整洁。
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公开(公告)号：CN209203941U
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201820622284.1
申请日：2018-04-27
申请人： 深圳市迈步机器人科技有限公司
摘要： 本实用新型公开了一种电子设备，涉及机械控制技术领域，该电子设备包括动力单元、位移单元以及传感单元，位移单元具有第一端和第二端，且第一端和第二端之间的相对位移可变，动力单元具有动力输出端，动力输出端与位移单元的第一端连接，位移单元的第二端用于连接运动件，动力单元连接处理器，动力单元受处理器的控制将动力输出端输出的力传导到位移单元的第一端，传感单元设置于位移单元上，且传感单元连接处理器。由于传感单元可以精确采集与动力单元连接的元件的位移数据，通过对位移数据的分析可以实现精准控制动力单元动力输出端的输出力的强度。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN209137239U
公开(公告)日：2019-07-23
申请号：CN201820636110.0
申请日：2018-04-28
申请人： 深圳市迈步机器人科技有限公司
IPC分类号： A61H1/02
摘要： 本实用新型适用康复器械设备领域，公开了一种手部康复设备，包括手背座和至少一个手指组件，手指组件固定在手背座的对应安装位；每个手指组件包括动力元件、柔性驱动器、运动支撑机构和传感器；动力元件固定在手背座的对应安装位，动力元件的动力输出端连接柔性驱动器的第一端；运动支撑机构包括支撑机构和运动机构，支撑机构固定在手背座的对应安装位；运动机构的第一端连接柔性驱动器的第二端，动力元件的输出力矩通过动力输出端和柔性驱动器传递到运动机构，使运动机构相对于支撑机构运动；传感器的一端固定在运动机构上，另一端固定在支撑机构上、或固定在与支撑机构之间相对位置不变的机构上，测量运动机构与支撑机构之间的位置相关信息。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN209137238U
公开(公告)日：2019-07-23
申请号：CN201820627195.6
申请日：2018-04-27
申请人： 深圳市迈步机器人科技有限公司
IPC分类号： A61H1/02
摘要： 本实用新型公开了一种柔性驱动装置，该柔性驱动器结构包括：推杆以及柔性组件，柔性组件包括外壳以及弹性体，弹性体设置于外壳内部，推杆的第一端连接驱动电机的动力输出端，推杆的第二端通过外壳第一端面的开孔插入外壳内部并与弹性体的一端相连，弹性体的另一端连接外壳第二端面的内壁。通过上述结构，驱动电机做往返运动时，驱动电机的动力输出端通过连接推杆，推杆与弹性体相连，则驱动电机输出力的强度通过压缩柔性组件内部的弹性体而减缓，进而到达与柔性组件连接的运动件的力的强度减弱，最终达到减小运动件受到驱动电机输出力的冲击的效果。
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