公开(公告)号：CN115493579B

公开(公告)日：2024-10-22

申请号：CN202211074121.1

申请日：2022-09-02

申请人： 深圳库犸科技有限公司 ,  松灵机器人(成都)有限公司

发明人： 罗元泰 ,  魏基栋 ,  韩明名 ,  邱朦文

IPC分类号： G01C21/00 ,  G01C21/16 ,  G01C21/20 ,  G01S19/48 ,  G01S19/49 ,  G05D1/43 ,  G05D1/249 ,  G06V10/44 ,  G06V10/46 ,  G06V10/50 ,  G06V10/75 ,  G06V10/82 ,  A01D34/00 ,  G06F18/25

摘要： 本申请实施例公开了一种定位修正方法、装置、割草机器人以及存储介质，包括：在割草机器人执行割草作业时，采集连续时间内的双目图像、惯性定位数据、卫星数据以及轮速数据；对采集的双目图像、惯性定位数据、卫星数据以及轮速数据进行时间同步处理；确定相邻的同步后双目图像之间的特征点匹配关系以及每个特征点对应的深度值；根据所述特征点匹配关系、每个特征点对应的深度值、同步后惯性定位数据、同步后卫星数据以及同步后轮速数据，修正所述割草机器人的位置，该方案可以提高对割草机器人定位的准确性。

公开(公告)号：CN115493579A

公开(公告)日：2022-12-20

申请号：CN202211074121.1

申请日：2022-09-02

申请人： 松灵机器人(深圳)有限公司 ,  松灵机器人(成都)有限公司

发明人： 罗元泰 ,  魏基栋 ,  韩明名 ,  邱朦文

IPC分类号： G01C21/00 ,  G01C21/16 ,  G01C21/20 ,  G01S19/48 ,  G01S19/49 ,  G05D1/02 ,  G06K9/62 ,  G06V10/44 ,  G06V10/46 ,  G06V10/50 ,  G06V10/75 ,  G06V10/82 ,  A01D34/00

摘要： 本申请实施例公开了一种定位修正方法、装置、割草机器人以及存储介质，包括：在割草机器人执行割草作业时，采集连续时间内的双目图像、惯性定位数据、卫星数据以及轮速数据；对采集的双目图像、惯性定位数据、卫星数据以及轮速数据进行时间同步处理；确定相邻的同步后双目图像之间的特征点匹配关系以及每个特征点对应的深度值；根据所述特征点匹配关系、每个特征点对应的深度值、同步后惯性定位数据、同步后卫星数据以及同步后轮速数据，修正所述割草机器人的位置，该方案可以提高对割草机器人定位的准确性。

公开(公告)号：CN115191213A

公开(公告)日：2022-10-18

申请号：CN202210862359.4

申请日：2022-07-20

申请人： 松灵机器人(成都)有限公司 ,  松灵机器人(深圳)有限公司

发明人： 罗元泰 ,  魏基栋 ,  韩明名 ,  邱朦文

IPC分类号： A01D34/00

摘要： 本申请实施例公开了一种机器人定位方法、装置、割草机器人以及存储介质，包括：获取包含多个初始点的初始地图，所述初始地图根据割草机器人采集的图形码生成的，每个所述初始点对应一个所述图形码；所述初始地图内控制所述割草机器人执行图形码采集操作，得到所述图形码采集操作对应的采集数据，所述采集数据包括多个采集点以及每个所述采集点对应的采集位姿信息；根据所述采集点对应的图形码标识、所述采集位姿信息和所述初始地图，构建目标地图，以根据所述目标地图对所述割草机器人进行定位，该方案可以提高割草机器人定位的精度。