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公开(公告)号：CN118082879A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410054345.9
申请日：2024-01-12
Applicant: 深圳海星智驾科技有限公司
IPC: B60W60/00 , B60W30/095 , B60W30/18
Abstract: 本申请公开了一种倒车防碰撞检测方法、装置、车辆以及存储介质，属于车辆碰撞检测技术领域。该方法包括在倒车过程中，获取车辆后方的实时图像信息以及车辆在同一时刻的实时转角信息；根据实时转角信息，确定出车辆的倒车规划轨迹；将倒车规划轨迹对应的倒车规划轨迹标识叠加至实时图像信息中，获得防碰撞检测图像；根据防碰撞检测图像中障碍物画面区域与倒车规划轨迹标识的相交情况，判断车辆与障碍物是否发生碰撞。本申请可以提供一种低成本的倒车防碰撞检测方法。
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公开(公告)号：CN117805822A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202311838163.2
申请日：2023-12-28
Applicant: 深圳海星智驾科技有限公司
IPC: G01S13/931 , G01S13/86 , G01S17/931 , G01S17/86
Abstract: 本发明涉及车路感知融合技术领域，公开了一种车路感知障碍物融合方法、装置、设备及存储介质，本发明当本车进入多点位V2X信号接收区域后，开始接收路侧多V2X点位识别的障碍物信息，并存入到数据缓存中，当当前周期的车端多传感器融合完成后，从数据缓存中获取小于完成车端多传感器融合时对应的时间戳且差值绝对值最小的每一V2X点位识别的障碍物信息，再将获取的多V2X点位识别的障碍物信息进行融合得到多V2X点位障碍物融合结果，最后再与车端多传感器信息当前周期的融合结果进行融合，在车辆驾驶时可获取得到整个路口盲区的障碍物信息，提高了车辆驾驶的安全性。
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公开(公告)号：CN115123307A
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202210920074.1
申请日：2022-08-01
Applicant: 深圳海星智驾科技有限公司
IPC: B60W60/00
Abstract: 本发明提供了基于障碍物意图的自动驾驶方法、装置及自动驾驶车辆，该方法包括：基于车辆的当前位置获取当前位置对应的局部地图数据；根据当前位置及车辆的目标行驶区域与各障碍物的位置关系，确定目标障碍物；基于当前位置及目标障碍物的位置在局部地图数据上进行车道筛选，确定障碍物的目标车道；基于目标车道与其他车道的连通关系，建立目标障碍物的车道行驶路径序列；基于车道行驶路径序列和采集到目标障碍物的特征数据，预测目标障碍物的意图轨迹；基于意图轨迹和目标行驶区域的关联关系，对车辆进行路径规划更新。通过该方法使得预测轨迹更加符合真实复杂场景，解决了自动驾驶在复杂场景中实际应用的问题，提高了自动驾驶对环境的适应性。
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公开(公告)号：CN117141474B
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311415092.5
申请日：2023-10-30
Applicant: 深圳海星智驾科技有限公司
IPC: B60W30/095 , B60W60/00
Abstract: 本发明涉及车辆技术领域，公开了障碍物轨迹预测方法、装置、车辆控制器、系统及车辆，方法包括：获取当前场景类型以及目标车辆对应的当前障碍物信息；基于当前场景类型以及预设模型库中轨迹预测模型的场景适配性，确定在不同检测距离下的当前指标值，预设模型库中包括多个轨迹预测模型，场景适配性用于表征轨迹预测模型所适配的场景类型；获取轨迹预测模型在不同检测距离下的参考指标值，参考指标值是基于目标评估数据集的评估得到的；基于当前障碍物信息、当前指标值以及轨迹预测模型对应的参考指标值，从多个轨迹预测模型中确定目标轨迹预测模型；基于目标轨迹预测模型对当前障碍物进行轨迹预测。本发明能够解决障碍物轨迹预测不准确的问题。
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公开(公告)号：CN117141474A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202311415092.5
申请日：2023-10-30
Applicant: 深圳海星智驾科技有限公司
IPC: B60W30/095 , B60W60/00
Abstract: 本发明涉及车辆技术领域，公开了障碍物轨迹预测方法、装置、车辆控制器、系统及车辆，方法包括：获取当前场景类型以及目标车辆对应的当前障碍物信息；基于当前场景类型以及预设模型库中轨迹预测模型的场景适配性，确定在不同检测距离下的当前指标值，预设模型库中包括多个轨迹预测模型，场景适配性用于表征轨迹预测模型所适配的场景类型；获取轨迹预测模型在不同检测距离下的参考指标值，参考指标值是基于目标评估数据集的评估得到的；基于当前障碍物信息、当前指标值以及轨迹预测模型对应的参考指标值，从多个轨迹预测模型中确定目标轨迹预测模型；基于目标轨迹预测模型对当前障碍物进行轨迹预测。本发明能够解决障碍物轨迹预测不准确的问题。
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公开(公告)号：CN116012813A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202211743597.X
申请日：2022-12-30
Applicant: 深圳海星智驾科技有限公司
Abstract: 本发明涉及多传感器数据融合领域，具体涉及一种多传感器数据中障碍物关联方法、装置及电子设备。包括：获取当前时刻传感器数据，并获取历史融合跟踪障碍物；预测各个历史融合跟踪障碍物的预测位置；确定历史融合跟踪障碍物中与观测障碍物中障碍物标识信息相同的第一障碍物，将第一障碍物进行关联；根据各个历史融合跟踪障碍物的预测位置，计算俯视视角下各个观测障碍物中和各个历史融合跟踪障碍物之间的欧式距离代价矩阵，使用匈牙利匹配算法进行关联，更新关联结果；再根据各个历史融合跟踪障碍物的预测位置，在透视投影视角下将雷达障碍物与摄像头障碍物进行关联，更新关联结果。保证了关联结果的准确性，进而保证了驾驶的安全性。
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