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公开(公告)号：CN116358522A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310270061.9
申请日：2023-03-15
申请人： 深圳鹏行智能研究有限公司
IPC分类号： G01C21/00
摘要： 本说明书提供一种局部地图生成方法和装置、机器人、计算机可读存储介质。所述方法包括：当所述机器人位于轿厢内时，获取所述机器人对应的多个位置信息；根据所述机器人对应的多个位置信息确定所述轿厢对应的运行状态；当所述轿厢对应的运行状态为静止状态时，获取所述机器人所在周围环境对应的目标环境数据，所述周围环境包括所述轿厢；根据所述周围环境对应的目标环境数据生成所述机器人对应的局部地图。这样机器人不会利用轿厢运动时采集的目标环境数据来生成局部地图，减少了局部地图的异常。
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公开(公告)号：CN115972217B
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310271896.6
申请日：2023-03-20
申请人： 深圳鹏行智能研究有限公司
摘要： 本申请公开一种基于单目相机的地图建立方法和机器人，涉及机器人技术领域，旨在解决如何提升机器人建立地图的准确性的技术问题。基于单目相机的地图建立方法包括：响应于地图建立指令，获取单目相机采集的目标环境对应的环境图像，目标环境与单目相机在周围环境中的视野范围相对应，目标环境中包括多个区域；根据环境图像获取目标环境中多个区域各自对应的区域数据；基于多个区域各自对应的区域数据建立周围环境对应的栅格地图；根据多个区域和机器人的位置关系，生成栅格地图对应的置信度地图；根据栅格地图和置信度地图，建立机器人所在的周围环境对应的目标地图。
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公开(公告)号：CN115979251A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202310271548.9
申请日：2023-03-20
申请人： 深圳鹏行智能研究有限公司
IPC分类号： G01C21/00
摘要： 本申请提供了一种地图的生成方法和机器人，包括：获取机器人所在周围环境对应的环境点云数据；对周围环境对应的环境点云数据进行栅格处理，得到多个栅格各自对应的栅格点云数据；根据多个栅格各自对应的栅格点云数据，确定多个栅格各自对应的地表层高程和悬空层高程；根据多个栅格各自对应的地表层高程和悬空层高程，生成周围环境对应的目标地图。通过本申请能够根据机器人所在周围环境对应的环境点云数据确定地表层高程和悬空层高程，进而，能够根据地表层高程和悬空层高程来生成目标地图，以此，引导机器人通过“中空”状态的物体或地形，提高地图的生成的效率，并且使得目标地图与实际情况更加符合。
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公开(公告)号：CN115435772A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202211057589.X
申请日：2022-08-30
申请人： 深圳鹏行智能研究有限公司
IPC分类号： G01C21/00
摘要： 本申请的提供了这样一种局部地图的建立方法、装置、电子设备以及可读存储介质，所述方法包括：获取单目相机采集的待测环境对应的视野图像，以及所述待测环境对应的栅格地图；根据所述视野图像确定所述待测环境中的通行区域，所述通行区域包括初始区域和扩展区域；获取所述初始区域在所述栅格地图中对应的初始栅格信息，根据所述初始栅格信息确定所述扩展区域对应的扩展栅格信息；将所述扩展栅格信息更新至所述栅格地图，建立所述待测环境对应的局部地图。本申请提高了建立完整局部地图的准确性，同时也降低了局部地图的建立成本。
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公开(公告)号：CN115972217A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202310271896.6
申请日：2023-03-20
申请人： 深圳鹏行智能研究有限公司
摘要： 本申请公开一种基于单目相机的地图建立方法和机器人，涉及机器人技术领域，旨在解决如何提升机器人建立地图的准确性的技术问题。基于单目相机的地图建立方法包括：响应于地图建立指令，获取单目相机采集的目标环境对应的环境图像，目标环境与单目相机在周围环境中的视野范围相对应，目标环境中包括多个区域；根据环境图像获取目标环境中多个区域各自对应的区域数据；基于多个区域各自对应的区域数据建立周围环境对应的栅格地图；根据多个区域和机器人的位置关系，生成栅格地图对应的置信度地图；根据栅格地图和置信度地图，建立机器人所在的周围环境对应的目标地图。
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公开(公告)号：CN114792336A
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202210406367.8
申请日：2022-04-18
申请人： 深圳鹏行智能研究有限公司
摘要： 本申请提供了一种目标三维位置的确定方法、装置和存储介质，包括：获取表征像素坐标系和世界坐标系之间理论变换关系的理论变换式；判断目标所处位置的地形状态，并根据地形状态设定目标的质心下降点在世界坐标系中的竖向坐标值，其中，质心下降点为目标的质心在目标与地面的接触面上的映射点；根据竖向坐标值和理论变换式，获得目标变换式，其中目标变换式用于表征针对地形状态的像素坐标系与世界坐标系之间的实际变换关系；以及将质心下降点的像素坐标代入目标变换式，确定目标在世界坐标系中的三维位置信息。本申请提供通过上述方式，避免了现有技术采集大量深度真值数据的成本投入，且对运行平台的要求较低，具有普适性。
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公开(公告)号：CN116955376A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202310814617.6
申请日：2023-07-04
申请人： 深圳鹏行智能研究有限公司
摘要： 本申请公开了一种区域地图更新方法、机器人及计算机可读存储介质；具体的，获取机器人的初始位置，以及获取初始位置关联的空间区域的区域环境信息；根据初始位置和区域环境信息构建初始区域高程地图；拦截针对初始区域高程地图的信息更新，并检测机器人在垂直方向上的位置；当检测到机器人在垂直方向上的位置达到目标位置时，确定目标位置与初始位置在垂直方向上的位置高度差值；基于位置高度差值对初始区域高程地图进行映射，得到目标位置对应的目标区域高程地图。以此，实现控制区域地图信息的更新时机，有效避免无关的环境信息的点云数据被更新至区域地图，提高区域地图信息的准确性，具有可靠性。
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公开(公告)号：CN115979251B
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310271548.9
申请日：2023-03-20
申请人： 深圳鹏行智能研究有限公司
IPC分类号： G06T7/00
摘要： 本申请提供了一种地图的生成方法和机器人，包括：获取机器人所在周围环境对应的环境点云数据；对周围环境对应的环境点云数据进行栅格处理，得到多个栅格各自对应的栅格点云数据；根据多个栅格各自对应的栅格点云数据，确定多个栅格各自对应的地表层高程和悬空层高程；根据多个栅格各自对应的地表层高程和悬空层高程，生成周围环境对应的目标地图。通过本申请能够根据机器人所在周围环境对应的环境点云数据确定地表层高程和悬空层高程，进而，能够根据地表层高程和悬空层高程来生成目标地图，以此，引导机器人通过“中空”状态的物体或地形，提高地图的生成的效率，并且使得目标地图与实际情况更加符合。
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公开(公告)号：CN115355857A
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202211062477.3
申请日：2022-08-31
申请人： 深圳鹏行智能研究有限公司
IPC分类号： G01B17/06
摘要： 本申请提供一种物体轮廓检测方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，所述方法包括：获取待测物体对应的测距信息集，测距信息集是传感器组位于检测位置时检测得到；根据测距信息集确定待测物体的轮廓点，以及轮廓点与检测位置之间的第一位置关系；根据第一位置关系，以及多个所述检测位置之间的第二位置关系，确定检测位置所对应轮廓点的轮廓点位置；基于轮廓点位置对多个轮廓点进行轮廓拟合，得到待测物体对应的物体轮廓。本申请基于传感器组在多个检测位置下的测距信息集对待测物体进行轮廓拟合，可以实现准确得到待测物体对应的物体轮廓，有效地提高了物体轮廓检测的准确性，有助于提高机器人对于不同环境的适应能力。
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公开(公告)号：CN114683290B
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202210605658.X
申请日：2022-05-31
申请人： 深圳鹏行智能研究有限公司
摘要： 本申请公开了一种足式机器人位姿优化的方法，装置以及存储介质，用于对机器人进行控制，提升机器人对不同楼梯的适应性和扩展性。本申请方法包括：获取当前环境的点云信息以及图像信息；基于所述当前环境的点云信息，提取出第一特征点集合；识别所述图像信息中的需求特征图像，基于所述需求特征图像对第一特征点集合进行语义标记，筛选出标记有语义信息的需求特征点集合；获取地图数据中的点云信息，并从所述地图数据的点云信息中确定第二特征点集合；将所述标记有语义信息的需求特征点集合与所述第二特征点集合进行匹配，获取机器人实际的位姿。
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