公开(公告)号：CN117391181A

公开(公告)日：2024-01-12

申请号：CN202311353109.9

申请日：2023-10-18

申请人： 清华大学

发明人： 朱斌 ,  朱建忠 ,  朱纪洪 ,  艾斯卡尔·艾木都拉 ,  伊克萨尼·普尔凯提 ,  丁开源

IPC分类号： G06N3/092 ,  G06F18/25 ,  G06N3/045 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/0455

摘要： 本申请涉及一种智能体的控制方法、装置、计算机设备和存储介质，该方法通过获取智能体所在环境的图像信息和本体感知状态信息，然后将图像信息和本体感知状态信息输入至融合网络中进行融合，得到融合结果，最后将融合结果输入至深度强化学习网络中进行运动决策，并基于决策结果对智能体进行控制。上述控制方法中，由于控制设备不仅考虑了视觉层面的图像信息，还考虑了运动层面的本体感知状态信息，相比传统的卷积神经网络只能应用于理想化的单一场景，上述方法能够有效地将复杂场景下的不同模态的数据进行整合，为智能体的运动控制提供了更全面和准确的信息基础，使智能体能够准确并安全地运行。