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公开(公告)号：CN115008435A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210766721.8
申请日：2022-06-30
申请人： 清华大学
摘要： 本发明提供了一种大型多自由度混联船体喷涂机器人，包括二自由度移动车体、七自由度串联机械臂和五自由度混联喷涂机构。其中，七自由度串联机械臂为大型串联机构且具有悬臂梁结构，七自由度串联机械臂的一端设置在二自由度移动车体上；五自由度混联喷涂机构的一端设置在七自由度串联机械臂的另一端上。工作时，二自由度移动车体用于使大型多自由度混联船体喷涂机器人到达指定作业位置；七自由度串联机械臂用于根据待喷涂表面所处的方位，使五自由度混联喷涂机构到达待喷涂表面附近；五自由度混联喷涂机构用于对待喷涂表面进行精准喷涂。本发明的喷涂精度高、喷枪运动灵活、工作空间大，可以实现高效的喷涂作业。
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公开(公告)号：CN114939493A
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202210482274.3
申请日：2022-05-05
申请人： 清华大学
IPC分类号： B05B13/04
摘要： 本发明公开了一种混联喷涂装置，所述混联喷涂装置包括底座、悬臂组件、调节组件和喷枪组件，悬臂组件包括摆臂和底板，底板设于底座上并沿第一方向可移动，摆臂的第一端与底板连接且在竖直平面内可转动，以及摆臂相对底板沿第二方向可移动，调节组件包括驱动油缸和传动杆，驱动油缸的缸体与摆臂的第一端连接，驱动油缸的伸出端与传动杆的第一端连接以驱动传动杆移动，喷枪组件与摆臂的第二端连接，且喷枪组件相对摆臂在竖直平面内可转动，传动杆的第二端与喷枪组件连接以推动喷枪组件相对摆臂转动。本发明的混联喷涂装置的喷枪具有多个自由度，能够满足表面曲线形状复杂的汽车喷涂，且对整机变形量和功耗要求低，结构简单，成本低。
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公开(公告)号：CN112548318B
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202011511340.2
申请日：2020-12-18
申请人： 清华大学
摘要： 本发明涉及摩擦焊接技术领域，具体涉及一种搅拌摩擦焊装置。所述搅拌摩擦焊装置包括安装平台、执行平台、搅拌头、第一支链、第二支链、第三支链和第四支链。安装平台具有第一连接部、第二连接部、第三连接部和第四连接部，执行平台具有第五连接部、第六连接部和第七连接部，搅拌头设在所述执行平台上。各支链均包括本体和伸缩部，第一本体与第一连接部连接，第一伸缩部与第五连接部连接，第二本体与第二连接部连接，第二伸缩部与第六连接部连接，第三本体与第三连接部连接，第四本体与第四连接部，第三伸缩部和第四伸缩部均与第七连接部连接，本发明实施例的搅拌摩擦焊装置具有装配精度要求低、方便进行焊接操作、加工制造成本低等优点。
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公开(公告)号：CN115889044A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202310030870.2
申请日：2023-01-10
申请人： 清华大学
IPC分类号： B05B13/04
摘要： 本发明公开了一种多自由度冗余驱动喷涂装备，包括底座、喷涂平台、第一支链、第二支链和第三支链。其中，喷涂平台包括喷涂基座，喷枪滑块相对于喷涂基座可左右滑动，喷枪滑块的前表面上设有喷枪；第一支链和第二支链分别相对间隔开地布置在喷涂平台和底座的上侧和下侧，第一支链的一端与底座可转动连接，第一支链的另一端与喷涂基座可转动连接；第二支链的一端与底座可转动连接，第二支链的另一端可螺旋运动且可转动地与喷涂基座连接；第三支链布置在喷涂平台和底座的左侧和右侧中的一侧，第三支链的一端对应与底座可转动连接，第三支链的另一端与喷枪滑块可转动地连接。本发明具有整体刚度大、动态特性好的优点，利于实现高精度灵活喷涂作业。
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公开(公告)号：CN110182892A
公开(公告)日：2019-08-30
申请号：CN201910514579.6
申请日：2019-06-14
申请人： 清华大学
摘要： 本发明提出的一种利用摩擦生电的紫外线水杀菌装置，包括机械能输入装置、行星轮增速器、摩擦纳米发电机、水泵和紫外线灯；机械能输入装置的输出端共同与行星轮增速器的输入轴、摩擦纳米发电机的转子连接，行星轮增速器的输出轴通过联轴器与水泵的输入轴相连；紫外线灯采用螺旋式或过流式，包括灯管、水管以及与摩擦纳米发电机的第一、第二输出端相连的第一、第二电极丝，水管的一端作为进水口与水泵的出水口连通，水泵的进水口接入待杀菌水。本发明将紫外线灯与摩擦纳米发电机结合起来，将收集的机械运动，通过摩擦起电效应产生足够高的电压，击穿紫外线灯管中的稀有气体，使其发射紫外线，实现由机械能到光能的转变，且简单便携。
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公开(公告)号：CN115889044B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202310030870.2
申请日：2023-01-10
申请人： 清华大学
IPC分类号： B05B13/04
摘要： 本发明公开了一种多自由度冗余驱动喷涂装备，包括底座、喷涂平台、第一支链、第二支链和第三支链。其中，喷涂平台包括喷涂基座，喷枪滑块相对于喷涂基座可左右滑动，喷枪滑块的前表面上设有喷枪；第一支链和第二支链分别相对间隔开地布置在喷涂平台和底座的上侧和下侧，第一支链的一端与底座可转动连接，第一支链的另一端与喷涂基座可转动连接；第二支链的一端与底座可转动连接，第二支链的另一端可螺旋运动且可转动地与喷涂基座连接；第三支链布置在喷涂平台和底座的左侧和右侧中的一侧，第三支链的一端对应与底座可转动连接，第三支链的另一端与喷枪滑块可转动地连接。本发明具有整体刚度大、动态特性好的优点，利于实现高精度灵活喷涂作业。
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公开(公告)号：CN111564091A
公开(公告)日：2020-08-21
申请号：CN202010497981.0
申请日：2020-06-04
申请人： 清华大学
IPC分类号： G09B23/14
摘要： 一种交互式音叉共振装置，包括音叉起振装置以及同轴且均为环柱状的外圈部分、中圈平台和内圈平台，其中中圈平台能够沿中轴转动；音叉起振装置包括中央运动系统、连杆系统和音叉系统，中央运动系统设置于轴心，连杆系统包括末端带有敲击小球的若干组连杆装置，音叉系统包括固定在中圈平台上的若干频率不完全相同的中圈音叉以及与中圈音叉一一对应的球摆机构，以及固定在内圈平台上的若干内圈音叉，内圈音叉涵盖的频率与中圈音叉涵盖的频率相同，且内圈音叉的数量少于中圈音叉的数量，敲击小球与各内圈音叉一一对应，中央运动系统通过连杆系统带动各敲击小球敲击各内圈音叉。利用本发明，使用者可通过主动探索了解声波传递与共振的原理。
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公开(公告)号：CN110182892B
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN201910514579.6
申请日：2019-06-14
申请人： 清华大学
摘要： 本发明提出的一种利用摩擦生电的紫外线水杀菌装置，包括机械能输入装置、行星轮增速器、摩擦纳米发电机、水泵和紫外线灯；机械能输入装置的输出端共同与行星轮增速器的输入轴、摩擦纳米发电机的转子连接，行星轮增速器的输出轴通过联轴器与水泵的输入轴相连；紫外线灯采用螺旋式或过流式，包括灯管、水管以及与摩擦纳米发电机的第一、第二输出端相连的第一、第二电极丝，水管的一端作为进水口与水泵的出水口连通，水泵的进水口接入待杀菌水。本发明将紫外线灯与摩擦纳米发电机结合起来，将收集的机械运动，通过摩擦起电效应产生足够高的电压，击穿紫外线灯管中的稀有气体，使其发射紫外线，实现由机械能到光能的转变，且简单便携。
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公开(公告)号：CN110182891B
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN201910514573.9
申请日：2019-06-14
申请人： 清华大学
摘要： 本发明提出的一种基于摩擦生电的紫外线水杀菌装置，包括机械能输入装置、摩擦纳米发电机、皮带传动装置、水泵、紫外线灯、输入、输出轴；机械能输入装置的输出端带动摩擦纳米发电机的转子转动，同时通过皮带传动装置带动输出轴转动，该输出轴与水泵的输入端连接；紫外线灯采用螺旋式或过流式，包括灯管、水管以及与摩擦纳米发电机的第一、第二输出端相连的第一、第二电极丝，水管的一端作为进水口与水泵的出水口连通，水泵的进水口接入待杀菌水。本发明将紫外线灯与摩擦纳米发电机结合起来，将收集的机械运动，通过摩擦起电效应产生足够高的电压，击穿紫外线灯管中的稀有气体，使其发射紫外线，实现由机械能到光能的转变，且简单便携。
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公开(公告)号：CN114939493B
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202210482274.3
申请日：2022-05-05
申请人： 清华大学
IPC分类号： B05B13/04
摘要： 本发明公开了一种混联喷涂装置，所述混联喷涂装置包括底座、悬臂组件、调节组件和喷枪组件，悬臂组件包括摆臂和底板，底板设于底座上并沿第一方向可移动，摆臂的第一端与底板连接且在竖直平面内可转动，以及摆臂相对底板沿第二方向可移动，调节组件包括驱动油缸和传动杆，驱动油缸的缸体与摆臂的第一端连接，驱动油缸的伸出端与传动杆的第一端连接以驱动传动杆移动，喷枪组件与摆臂的第二端连接，且喷枪组件相对摆臂在竖直平面内可转动，传动杆的第二端与喷枪组件连接以推动喷枪组件相对摆臂转动。本发明的混联喷涂装置的喷枪具有多个自由度，能够满足表面曲线形状复杂的汽车喷涂，且对整机变形量和功耗要求低，结构简单，成本低。
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