-
公开(公告)号：CN114368452A
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202111555032.4
申请日：2021-12-17
申请人： 清华大学
IPC分类号： B63B17/00
摘要： 本发明公开了一种船用波浪主动补偿装置，所述船用波浪主动补偿装置包括底板、第一动平台、被动约束组件、四条支链、第二动平台、驱动组件、控制装置和陀螺仪，底板与船体连接，第一动平台位于底板的上方，被动约束组件和四条支链均连接在底板和第一动平台之间，且所述被动约束组件位于所述第一动平台的正下方，四个支链在第一动平台的周向上间隔布置，支链和被动约束组件均可伸缩，第二动平台和驱动组件均连接在第一动平台上，且驱动组件可驱动第二动平台相对第一动平台在水平方向上移动，陀螺仪安装在第二动平台上，控制装置控制支链伸缩，以及控制第二动平台移动。本发明的船用波浪主动补偿装置的工作空间大，具有更大的补偿范围，应用前景广。
-
公开(公告)号：CN114939493B
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202210482274.3
申请日：2022-05-05
申请人： 清华大学
IPC分类号： B05B13/04
摘要： 本发明公开了一种混联喷涂装置，所述混联喷涂装置包括底座、悬臂组件、调节组件和喷枪组件，悬臂组件包括摆臂和底板，底板设于底座上并沿第一方向可移动，摆臂的第一端与底板连接且在竖直平面内可转动，以及摆臂相对底板沿第二方向可移动，调节组件包括驱动油缸和传动杆，驱动油缸的缸体与摆臂的第一端连接，驱动油缸的伸出端与传动杆的第一端连接以驱动传动杆移动，喷枪组件与摆臂的第二端连接，且喷枪组件相对摆臂在竖直平面内可转动，传动杆的第二端与喷枪组件连接以推动喷枪组件相对摆臂转动。本发明的混联喷涂装置的喷枪具有多个自由度，能够满足表面曲线形状复杂的汽车喷涂，且对整机变形量和功耗要求低，结构简单，成本低。
-
公开(公告)号：CN115816458A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211595746.2
申请日：2022-12-13
申请人： 清华大学
摘要： 本申请公开了一种机器人运动学参数和重力一体化标定及补偿方法、装置、电子设备及存储介质。其中，该方法包括：建立机器人的运动学模型；获取机器人的位姿数据；基于运动学模型获取机器人的几何误差模型；建立机器人由重力变形导致的误差模型；基于几何误差模型和重力变形误差模型，获取机器人刚柔耦合的一体化误差模型；基于位姿数据和一体化误差模型获取几何误差参数；基于几何误差参数和重力变形误差模型，对机器人进行误差补偿。本申请的技术方案能够基于位姿数据和一体化误差模型获取几何误差参数，从而基于几何误差参数，对机器人进行误差补偿，有效提高了大型七自由度机器人的标定精度和运动精度。
-
公开(公告)号：CN114939494A
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202210503291.0
申请日：2022-05-09
申请人： 清华大学
IPC分类号： B05B13/04
摘要： 本发明公开了一种用于整流罩喷涂的喷涂装置。该喷涂装置包括安装架和至少一个喷涂单元，每个喷涂单元均设于安装架，每个喷涂单元均包括：连杆驱动组件、安装杆和伸缩驱动组件，连杆驱动组件与安装架活动连接，伸缩驱动组件与安装架活动连接，连杆驱动组件与安装杆的一端铰接，伸缩驱动组件与安装杆的另一端转动连接，安装杆安装有喷头。根据本发明实施例的用于整流罩喷涂的喷涂装置，连杆驱动组件和伸缩驱动组件可驱动安装杆运动，以通过安装杆调整喷头的位置和姿态，在喷头在对整流罩进行喷涂作业时，使喷头的中心轴线垂直于整流罩的外表面且使喷头与整流罩的外表面间的间隔距离不变，从而实现对整流罩的高质量喷涂作业。
-
公开(公告)号：CN112009925B
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN202010658077.3
申请日：2020-07-09
申请人： 清华大学
摘要： 本发明公开了一种高速多自由度柔性无磨损运输系统，包括：并联运输平台，并联运输平台可在磁场的作用下运动，并联运输平台具有可切换的升降运动模式、旋转运动模式、倾斜运动模式；并联运输平台在非工作状态时可下降至靠近并联运输平台的奇异位姿；磁悬浮传输轨道，并联运输平台设在磁悬浮传输轨道上，磁悬浮传输轨道包括多个相连的平面模块，以产生驱动并联运输平台运动的磁场；启动装置，启动装置设在磁悬浮传输轨道上，启动装置用于带动并联运输平台远离奇异位姿。本发明通过并联运输平台在磁悬浮传输轨道上运动，不会产生摩擦和磨损，有利于实现高精度和高动态的运输和定位功能，具有升降、旋转、倾斜多种运动模式，灵活性高。
-
公开(公告)号：CN113500585B
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202110807852.1
申请日：2021-07-16
申请人： 清华大学
摘要： 本申请公开了一种用于运动学标定的机器人测量位姿评价方法及评价装置，该方法对于一组给定的测量位姿，和机器人需要保证精度的任务空间，将预估的基于该组测量位姿进行运动学标定后的任务空间内的位姿残差均方根的平方值期望作为评价该组测量位姿的标准，并考虑测量分量的不同噪声强度和位姿精度不同权重给出相应的加权评价指标。解决了目前测量位姿评价方法侧重几何误差观测性而不能直接反应运动学标定效果的问题，可以更准确、直观地将测量位姿评价和运动学标定联系起来，反应机器人任务空间内运动学标定后残差的幅值。
-
公开(公告)号：CN114939493A
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202210482274.3
申请日：2022-05-05
申请人： 清华大学
IPC分类号： B05B13/04
摘要： 本发明公开了一种混联喷涂装置，所述混联喷涂装置包括底座、悬臂组件、调节组件和喷枪组件，悬臂组件包括摆臂和底板，底板设于底座上并沿第一方向可移动，摆臂的第一端与底板连接且在竖直平面内可转动，以及摆臂相对底板沿第二方向可移动，调节组件包括驱动油缸和传动杆，驱动油缸的缸体与摆臂的第一端连接，驱动油缸的伸出端与传动杆的第一端连接以驱动传动杆移动，喷枪组件与摆臂的第二端连接，且喷枪组件相对摆臂在竖直平面内可转动，传动杆的第二端与喷枪组件连接以推动喷枪组件相对摆臂转动。本发明的混联喷涂装置的喷枪具有多个自由度，能够满足表面曲线形状复杂的汽车喷涂，且对整机变形量和功耗要求低，结构简单，成本低。
-
公开(公告)号：CN112009925A
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN202010658077.3
申请日：2020-07-09
申请人： 清华大学
摘要： 本发明公开了一种高速多自由度柔性无磨损运输系统，包括：并联运输平台，并联运输平台可在磁场的作用下运动，并联运输平台具有可切换的升降运动模式、旋转运动模式、倾斜运动模式；并联运输平台在非工作状态时可下降至靠近并联运输平台的奇异位姿；磁悬浮传输轨道，并联运输平台设在磁悬浮传输轨道上，磁悬浮传输轨道包括多个相连的平面模块，以产生驱动并联运输平台运动的磁场；启动装置，启动装置设在磁悬浮传输轨道上，启动装置用于带动并联运输平台远离奇异位姿。本发明通过并联运输平台在磁悬浮传输轨道上运动，不会产生摩擦和磨损，有利于实现高精度和高动态的运输和定位功能，具有升降、旋转、倾斜多种运动模式，灵活性高。
-
公开(公告)号：CN113500585A
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN202110807852.1
申请日：2021-07-16
申请人： 清华大学
摘要： 本申请公开了一种用于运动学标定的机器人测量位姿评价方法及评价装置，该方法对于一组给定的测量位姿，和机器人需要保证精度的任务空间，将预估的基于该组测量位姿进行运动学标定后的任务空间内的位姿残差均方根的平方值期望作为评价该组测量位姿的标准，并考虑测量分量的不同噪声强度和位姿精度不同权重给出相应的加权评价指标。解决了目前测量位姿评价方法侧重几何误差观测性而不能直接反应运动学标定效果的问题，可以更准确、直观地将测量位姿评价和运动学标定联系起来，反应机器人任务空间内运动学标定后残差的幅值。
-
公开(公告)号：CN118893621A
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202410931218.2
申请日：2024-07-11
申请人： 清华大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 一种控制机器人的方法、装置和介质，涉及机器人技术领域，其中，方法包括：基于机器人的动力学参数，生成机器人的动力学模型；确定机器人末端的实际位置与期望位置的轨迹跟踪误差，并基于动力学模型和轨迹跟踪误差建立轨迹跟踪误差控制模型；基于轨迹跟踪误差，确定具有递归结构的总滑模面；基于轨迹跟踪误差控制模型和总滑模面，确定滑模控制器；利用滑模控制器对机器人的关节进行控制，使得机器人末端的实际轨迹与期望轨迹重合。可以实现机器人轨迹的快速收敛，降低了系统不确定性和干扰对系统控制精度的不利影响，具有更强的鲁棒性和抗干扰能力，有助于提高机器人的控制精度。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
搜索结果
13 条记录 (耗时 0.019 秒)
