公开(公告)号：CN1317400A

公开(公告)日：2001-10-17

申请号：CN01115518.3

申请日：2001-04-27

申请人： 清华大学

发明人： 汪劲松 ,  陈恳 ,  王纪武 ,  赖庆文 ,  刘莉 ,  杨东超 ,  赵建东 ,  徐凯 ,  欧阳兴 ,  邵黎君 ,  朱家饶 ,  林玎玎

IPC分类号： B25J11/00 ,  B25J17/02

摘要： 本发明涉及一种拟人机器人髋关节四连杆机构传动装置，包括大腿、髋架、关节轴、电机、曲柄摇杆机构和行星齿轮等。曲柄摇杆机构连接轴与髋俯仰方向关节轴正交固联并与髋横滚方向关节轴平行连杆与偏心轮相互铰接，电机通过电机转轴驱动固联其上的行星齿轮减速机构和下一级齿轮减速机构。本发明的装置利用大腿和髋架的空间，使整个下肢结构分布均匀、疏密得当、错落紧凑、轻便，有益于减少整个下肢的尺寸、体积和重量。

公开(公告)号：CN1317399A

公开(公告)日：2001-10-17

申请号：CN01115517.5

申请日：2001-04-27

申请人： 清华大学

发明人： 汪劲松 ,  陈恳 ,  王纪武 ,  赖庆文 ,  刘莉 ,  杨东超 ,  赵建东 ,  徐凯 ,  欧阳兴 ,  邵黎君 ,  朱家饶 ,  林玎玎

IPC分类号： B25J11/00 ,  B25J17/02

摘要： 本发明涉及一种拟人机器人踝关节四连杆机构传动装置，包括脚、小腿、曲柄摇杆机构等。曲柄摇杆机构中的连接轴的一端与踝俯仰方向关节轴正交固联并与踝横滚方向关节轴平行，另一端与连杆一端相互铰接，连杆的另一端与偏心轮相互铰接，偏心轮固定在行星齿轮减速机构输出轴上，电机通过转轴驱动齿轮减速机构。本发明的装置利用脚和小腿的空间，使下肢结构分布均匀、疏密得当、错落紧凑、轻便，有益于减少整个下肢的尺寸、体积和重量。

公开(公告)号：CN1123430C

公开(公告)日：2003-10-08

申请号：CN01115517.5

申请日：2001-04-27

申请人： 清华大学

发明人： 汪劲松 ,  陈恳 ,  王纪武 ,  赖庆文 ,  刘莉 ,  杨东超 ,  赵建东 ,  徐凯 ,  欧阳兴 ,  邵黎君 ,  朱家饶 ,  林玎玎

IPC分类号： B25J11/00 ,  B25J17/02

摘要： 本发明涉及一种拟人机器人踝关节四连杆机构传动装置，包括脚、小腿、曲柄摇杆机构等。曲柄摇杆机构中的连接轴的一端与踝俯仰方向关节轴正交固联并与踝横滚方向关节轴平行，另一端与连杆一端相互铰接，连杆的另一端与偏心轮相互铰接，偏心轮固定在行星齿轮减速机构输出轴上，电机通过转轴驱动齿轮减速机构。本发明的装置利用脚和小腿的空间，使下肢结构分布均匀、疏密得当、错落紧凑、轻便，有益于减少整个下肢的尺寸、体积和重量。

公开(公告)号：CN1120768C

公开(公告)日：2003-09-10

申请号：CN01115518.3

申请日：2001-04-27

申请人： 清华大学

发明人： 汪劲松 ,  陈恳 ,  王纪武 ,  赖庆文 ,  刘莉 ,  杨东超 ,  赵建东 ,  徐凯 ,  欧阳兴 ,  邵黎君 ,  朱家饶 ,  林玎玎

IPC分类号： B25J11/00 ,  B25J17/02

摘要： 本发明涉及一种拟人机器人髋关节四连杆机构传动装置，包括大腿、髋架、关节轴、电机、曲柄摇杆机构和行星齿轮等。曲柄摇杆机构连接轴与髋俯仰方向关节轴正交固联并与髋横滚方向关节轴平行连杆与偏心轮相互铰接，电机通过电机转轴驱动固联其上的行星齿轮减速机构和下一级齿轮减速机构。本发明的装置利用大腿和髋架的空间，使整个下肢结构分布均匀、疏密得当、错落紧凑、轻便，有益于减少整个下肢的尺寸、体积和重量。