公开(公告)号：CN109143170A

公开(公告)日：2019-01-04

申请号：CN201810847426.9

申请日：2018-07-27

Applicant: 清华大学

Inventor： 谢鹏瑾 ,  李令昆 ,  王继良 ,  刘云浩

IPC: G01S5/16

Abstract: 本发明实施例提供的可见偏振光干涉定位中位置色相采样方法和装置，对目标定位空间进行稀疏采样，记录每个采样点的位置与观察到的颜色，建立采样点的颜色矩阵；将所述颜色矩阵转换为色相矩阵，并在所述色相矩阵中对未采样空间点的色相进行插值处理，得到目标定位空间中各空间点的色相与位置的对应关系。通过进行稀疏采样后，通过对采样点的色相值进行插值处理，得到密集采样的色相矩阵，并通过将插值后的色相矩阵中各位置点映射到空间中，得到目标定位空间中密集采样的色相与位置的对应关系，显著降低了可见偏振光干涉定位中初始化采样的成本，可以仅仅进行少量的采样就可以获得高密度的颜色与位置对应关系。

公开(公告)号：CN109143168B

公开(公告)日：2020-11-03

申请号：CN201810847378.3

申请日：2018-07-27

Applicant: 清华大学

Inventor： 李令昆 ,  王继良 ,  谢鹏瑾

IPC: G01S5/16

Abstract: 本发明实施例提供一种基于可见偏振光干涉的定位方法，该方法包括：获取定位设备中每一发射模块的色相值；根据每一发射模块的色相值，确定每一发射模块对应的出射光线组；对于任意所有发射模块的出射光线，确定所有发射模块的虚拟交点，根据所有的虚拟交点，确定最终的定位结果。本发明实施例提供的一种基于可见偏振光干涉的定位方法，利用可见偏振光干涉的物理原理实现定位，该方法对使用者友好，且只需要经过一次初始化，就能够持续使用，具有较低的部署成本和使用成本。

公开(公告)号：CN109143168A

公开(公告)日：2019-01-04

申请号：CN201810847378.3

申请日：2018-07-27

Applicant: 清华大学

Inventor： 李令昆 ,  王继良 ,  谢鹏瑾

IPC: G01S5/16

Abstract: 本发明实施例提供一种基于可见偏振光干涉的定位方法，该方法包括：获取定位设备中每一发射模块的色相值；根据每一发射模块的色相值，确定每一发射模块对应的出射光线组；对于任意所有发射模块的出射光线，确定所有发射模块的虚拟交点，根据所有的虚拟交点，确定最终的定位结果。本发明实施例提供的一种基于可见偏振光干涉的定位方法，利用可见偏振光干涉的物理原理实现定位，该方法对使用者友好，且只需要经过一次初始化，就能够持续使用，具有较低的部署成本和使用成本。

公开(公告)号：CN109143170B

公开(公告)日：2021-03-05

申请号：CN201810847426.9

申请日：2018-07-27

Applicant: 清华大学

Inventor： 谢鹏瑾 ,  李令昆 ,  王继良 ,  刘云浩

IPC: G01S5/16

Abstract: 本发明实施例提供的可见偏振光干涉定位中位置色相采样方法和装置，对目标定位空间进行稀疏采样，记录每个采样点的位置与观察到的颜色，建立采样点的颜色矩阵；将所述颜色矩阵转换为色相矩阵，并在所述色相矩阵中对未采样空间点的色相进行插值处理，得到目标定位空间中各空间点的色相与位置的对应关系。通过进行稀疏采样后，通过对采样点的色相值进行插值处理，得到密集采样的色相矩阵，并通过将插值后的色相矩阵中各位置点映射到空间中，得到目标定位空间中密集采样的色相与位置的对应关系，显著降低了可见偏振光干涉定位中初始化采样的成本，可以仅仅进行少量的采样就可以获得高密度的颜色与位置对应关系。

公开(公告)号：CN109143169A

公开(公告)日：2019-01-04

申请号：CN201810847418.4

申请日：2018-07-27

Applicant: 清华大学

Inventor： 王继良 ,  谢鹏瑾 ,  李令昆 ,  刘云浩

IPC: G01S5/16

Abstract: 本发明实施例提供一种基于可见偏振光干涉的定位装置，包括：若干个发射模块和接收模块，其中，对于任一发射模块，入射光通过所述任一发射模块到达所述接收模块，通过所述接收模块获取每一发射模块的色相值以对所述接收模块进行定位。本发明实施例提供的基于可见偏振光干涉的定位装置，利用可见偏振光干涉的物理原理，利用自然光作为入射光的光源，将入射光对照明设备的依赖转换为对光谱的依赖，从而使得该设备不需要照明设备，并且也不需要对照明设备接入控制芯片，从而降低了该定位设备部署的成本，同时扩展了基于可见光定位的使用场景。

公开(公告)号：CN109143169B

公开(公告)日：2020-12-01

申请号：CN201810847418.4

申请日：2018-07-27

Applicant: 清华大学

Inventor： 王继良 ,  谢鹏瑾 ,  李令昆 ,  刘云浩

IPC: G01S5/16

Abstract: 本发明实施例提供一种基于可见偏振光干涉的定位装置，包括：若干个发射模块和接收模块，其中，对于任一发射模块，入射光通过所述任一发射模块到达所述接收模块，通过所述接收模块获取每一发射模块的色相值以对所述接收模块进行定位。本发明实施例提供的基于可见偏振光干涉的定位装置，利用可见偏振光干涉的物理原理，利用自然光作为入射光的光源，将入射光对照明设备的依赖转换为对光谱的依赖，从而使得该设备不需要照明设备，并且也不需要对照明设备接入控制芯片，从而降低了该定位设备部署的成本，同时扩展了基于可见光定位的使用场景。