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公开(公告)号：CN117081717A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202311062673.5
申请日：2023-08-21
IPC: H04L7/00
Abstract: 本申请公开了一种数据链路的训练方法和通信系统，通信系统包括发送模块与接收模块，训练方法包括：在接收到训练信号时，发送模块及接收模块获取预设的训练数据；发送模块根据第一时钟信号对训练数据进行串化处理，获得串化数据，并持续传输至接收模块，根据第一时钟信号生成随路时钟信号，并传输至接收模块；接收模块根据随路时钟信号生成第二时钟信号，根据第二时钟信号对串化数据进行解串处理，获得解串数据，在确定解串数据与训练数据不一致时，按照预设时间步长调节第二时钟信号的相位，直至解串数据与训练数据一致，并锁定对应的第二时钟信号为数据链路的工作解串时钟信号。本申请可简化数据链路的相位调节电路，以及降低功耗。
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公开(公告)号：CN119850707A
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202411717363.7
申请日：2024-11-27
Applicant: 浪潮云洲工业互联网有限公司 , 清华大学
Abstract: 本发明提供一种基于双目相机图像的灌口三维定位方法及系统，包括：通过双目相机获取灌口和标定板的视差图像；对所述视差图像通过预设公式进行畸变去除，生成灌口去畸变图像和标定板去畸变图像；基于灌口去畸变图像通过霍夫圆检测法检测图像中的灌口圆心和半径；基于标定板去畸变图像通过预设的边缘检测算法进行基点定位，获取标定板基点；基于所述灌口圆心和标定板基点通过预设的三角测量法求取深度信息，获取灌口圆心的三维位置坐标；基于灌口圆心的三维位置坐标通过预设滤波器进行滤波处理，得到灌口圆心的三维位置时间序列，根据灌口圆心的三维位置时间序列进行灌口三维定位。本发明解决了现有灌口定位精度差的问题。
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公开(公告)号：CN114966656B
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202210589994.X
申请日：2022-05-26
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提供一种基于毫米波设备的定位方法及装置，方法包括以下步骤：获取待测目标的个数和回波信号，并基于待测目标的个数和回波信号构建频谱信号模型；基于频谱信号模型计算待测目标的采样误差值和相邻天线的相位差；基于采样误差值，计算待测目标到毫米波设备的距离值，并基于相位差，计算待测目标的波达角；根据距离值和波达角，生成待测目标的定位结果。本发明以毫米波设备为基础，利用毫米波波长短、分辨率高的优点，针对不同目标个数的情况，通过建立频谱采样点与信号频率的定量分析模型，对信号频率进行精准计算，从而完成高精度的距离测量；在信号频率的计算过程中提高了信号波达角的测量精度，进而实现高精度的待测目标定位。
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公开(公告)号：CN114413900B
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202011171066.9
申请日：2020-10-28
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明实施例提供一种室内导航方法、装置与电子设备，其中所述方法包括：基于惯性测量单元IMU预积分和匹配特征点的相对位置关系，获取跟随者设备当前时刻相对上一时刻的位姿变化和速度变化；基于所述位姿变化和所述速度变化，获取匹配的导航路径，并基于所述导航路径，引导跟随者前往目标地点；所述惯性测量单元IMU预积分为所述跟随者设备检测到的IMU测量值在所述上一时刻至所述当前时刻时间段内的积分结果，所述匹配特征点为在所述当前时刻与所述上一时刻分别采集的图像中成功匹配的特征点。本发明实施例通过将IMU和视觉测量融合起来，借助于IMU为单目视觉提供统一的尺度，能够有效解决单目视觉尺度不确定性的问题。
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公开(公告)号：CN112346050B
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202011148763.2
申请日：2020-10-23
Applicant: 清华大学
IPC: G01S13/88 , A61B5/11 , G06N3/0455 , G06N20/00
Abstract: 本发明实施例提供一种基于Wi‑Fi设备的跌倒检测方法，所述基于Wi‑Fi设备的跌倒检测方法包括：基于在目标区域获取到的无线信号的信道状态信息，确定人体速度特征；将人体速度特征输入到跌倒检测模型，获得跌倒检测模型输出的人体跌倒识别结果；跌倒检测模型为基于跌倒/非跌倒样本数据集训练得到；跌倒/非跌倒样本数据集中的非跌倒样本来自于真实采集的人员日常活动的样本，跌倒/非跌倒样本数据集中的跌倒样本为基于数据扩容模型对输入的真实跌倒样本进行预处理得到。本发明实施例提供的基于Wi‑Fi设备的跌倒检测方法，便于大规模推广，能提升对跌倒检测模型训练的效果，使得对目标区域内人员跌倒情况的检测更加准确高效。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118113454A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202211529996.6
申请日：2022-11-30
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提供一种边缘辅助的多移动设备协同视觉建图方法及装置，其中的方法包括：基于地图追踪传输算法，接收多个移动设备采集的局部场景地图；通过任务优化调度算法，对接收到的局部场景地图进行融合处理，得到融合场景地图；提取融合场景地图的地图骨架，得到待存储的完整场景地图。该方法通过地图追踪传输算法、任务优化调度算法以及提取地图骨架算法，能够有效地减小移动设备进行地图传输的网络延迟，并在不降低地图精度的前提下减少边缘设备上存储地图的数据量，克服了现有视觉场景建图在传输、调度以及存储上的缺陷，实现了视觉场景的高精度建图。
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公开(公告)号：CN117853576A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202311823805.1
申请日：2023-12-27
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明实施例提供了一种障碍物定位方法、装置、电子设备及可读存储介质。该方法包括：通过获取终端的运动数据，以及获取双目事件相机采集的第一事件数据流和第二事件数据流；基于运动数据，分别从第一事件数据流和第二事件数据流中获取由障碍物触发的事件数据，得到与第一事件数据流对应的第一待处理数据流，以及得到与第二事件数据流对应的第二待处理数据流；为待处理数据流生成待匹配图像，待匹配图像中各个像素的像素值用于表征待处理数据流中各事件数据的极性以及触发时间；从第一图像以及第二图像中，分别获取表征同一事件数据的像素作为目标像素，并基于目标像素的像素坐标确定目标像素对应的障碍物的深度。实现对障碍物的定位。
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公开(公告)号：CN115412494A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202210652089.4
申请日：2022-06-09
Applicant: 清华大学
IPC: H04L47/10 , H04L67/125
Abstract: 本发明提供一种工业控制系统的联合调度方法及系统，包括：对任务计算进行约束，使每个任务数据流在一个单独完整的计算周期内进行计算，得到任务约束结果；对网络流量进行约束，使网络流量在链路中按顺序不重叠通过，得到流量约束结果；利用所述任务约束结果和所述流量约束结果，对任务计算和网络流量进行依赖约束，得到依赖约束结果；对所述依赖约束结果进行优化，得到任务计算和网络流量联合调度结果。本发明解决了现有工业控制系统中任务综合调度效率低、成本高的缺陷，实现对任务计算和网络流量的联合调度，降低生产成本。
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公开(公告)号：CN115037762A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210589998.8
申请日：2022-05-26
Applicant: 清华大学
IPC: H04L67/12 , H04J3/06 , H04L67/306 , H04L67/62
Abstract: 本发明涉及一种基于控制和传输融合交换机的工业网络系统，工业网络系统包括：集中网络配置器、多个CaaS交换机和多个工业设备；其中，集中网络配置器，可同时进行数据流量调度与控制任务调度，CaaS交换机将执行控制任务和传输流量集于一身。本发明利用集中网络配置器和CaaS交换机将工业网络系统虚拟化为一个可编程逻辑控制器，进而将工业网络系统中工业设备、控制器和控制任务解耦，提高工业控制灵活性。
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公开(公告)号：CN114666054A
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202210157055.8
申请日：2022-02-21
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提供一种RSA私钥操作方法、装置、电子设备和存储介质，其中方法包括：获取待操作数据和私钥信息；其中，私钥信息包括第一模数、第二模数和逆元数据；第一模数和第二模数分别为预设位的素数；待操作数据的位数为两倍的预设位，预设位为模乘器可以处理的最大位数；将待操作数据拆分为预设位的高位待操作数据和预设位的低位待操作数据；基于私钥信息、高位待操作数据、低位待操作数据和公钥信息确定待操作数据对应的操作结果；其中，公钥信息为第一模数与第二模数的乘积。本发明提供的RSA私钥操作方法、装置、电子设备和存储介质，在不更换原有模乘器以及相关芯片的情况下，可以实现大于预设位的待操作数据的操作处理，从而降低了操作成本。
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