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公开(公告)号：CN114485670B
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202210070926.2
申请日：2022-01-21
Applicant: 清华大学
IPC: G01C21/20 , G06Q10/047
Abstract: 本发明公开了一种移动单元的路径规划方法、装置、电子设备及介质。该方法包括：根据当前路网中各已有移动单元的当前位置信息和当前行驶速度，确定各已有移动单元在待行驶路径上的时刻位置信息，并将时刻位置信息存入路网信息库中；确定当前路网的入口处的候选移动单元，并获取各候选移动单元的目标格口位置；从各候选移动单元中确定出第一候选移动单元，并确定第一候选移动单元的可行路径；确定第一候选移动单元的各可行路径对应的时刻位置信息，并确定出与路网信息库中时刻位置信息无重复的目标路径，生成控制信号发送给第一候选移动单元。即本发明实施例中，对未进入当前路网中候选确定出无重复的目标路径，避免了路网中移动单元的路径冲突。
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公开(公告)号：CN114229312B
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202210071603.5
申请日：2022-01-21
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种货物搬运方法、装置、服务器和存储介质，该方法包括：选定搬运设备后，确定当前订单所包含目标货物的取货路径；将取货路径发送至搬运设备，以使搬运设备基于取货路径进行移动；在搬运设备到达以堆栈形式存储有目标货物的货架时，将取货到达信息发送至货架，以使货架将目标货物投放至搬运设备。上述技术方案，选定搬运设备并根据当前订单所包含目标货物确定取货路径，搬运设备基于取货路径前往以堆栈形式存储有目标货物的货架，在搬运设备到达货架且货架接收到到达信息后，基于堆栈式货架的货道将目标货物投放至搬运设备，在无人工参与的情况下实现对目标货物的取货，实现了无人化和信息化仓储取货，提升了仓储取货的效率。
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公开(公告)号：CN112907946B
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202110068314.5
申请日：2021-01-19
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶车辆与其他车辆混行的交通控制方法，该方法包括：构建人工驾驶车辆‑自动驾驶车辆混行车道、公交车‑自动驾驶车辆混行车道；根据自动驾驶车辆、人工驾驶车辆的数量比例，根据人工驾驶车辆与自动驾驶车辆的车流量总和确定人工驾驶车辆‑自动驾驶车辆混行车道上的车辆通行时间；获取公交车‑自动驾驶车辆混行车道的车辆通行时间；基于各路段上所述人工驾驶车辆‑自动驾驶车辆混行车道上的车辆通行时间、公交车‑自动驾驶车辆混行车道的车辆通行时间、人工驾驶车辆与自动驾驶车辆的车流量进行自动驾驶车辆车流分配以最小化路网的整体旅行时间。通过本发明，能够充分利用城市道路资源，发挥自动驾驶车辆的控制精度高、可协同通行的优势，提高了交通系统的整体通行效率。
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公开(公告)号：CN112785848B
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202110004298.3
申请日：2021-01-04
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种交通速度预测方法，其特征在于，该方法包括：获取数据集，所述数据集包括路网信息、车辆速度信息；利用图注意力机制提取路网中K阶邻接路段的空间相关性并输出各路段的车辆速度特征矩阵V(K)；利用时间卷积网络学习V(K)的时间规律并输出时序特征矩阵利用多头自注意力机制学习特征矩阵之间的耦合关系并输出通过本发明，分别利用图注意力机制和时间卷积网络来提取空间和时间依赖性，引入了多头自注意力机制来提取时空耦合效应，多头自注意机制可以在不同位置学习来自不同表示子空间的信息，从而有助于捕获交通流的时间信息，并实现更高的预测精度。
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公开(公告)号：CN114229311A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202210071602.0
申请日：2022-01-21
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种基于穿梭机的取货方法、装置、服务器和存储介质，包括：选定搬运设备后，确定当前订单所包含目标货物的第一取货路径，根据所述第一取货路径确定存储有所述目标货物的目标货架所配置穿梭机的第二取货路径；将所述第一取货路径发送至所述搬运设备，以使所述搬运设备基于所述第一取货路径进行移动，同时将所述第二取货路径发送至所述穿梭机，以使所述穿梭机基于所述第二取货路径进行移动；在所述搬运设备到达所述目标货架时，将取货到达信息发送至所述穿梭机，以使所述穿梭机将所述目标货物搬运至所述搬运设备。上述技术方案，在无人工参与的情况下实现对目标货物的取货，实现了无人化和信息化仓储取货，提升了仓储取货的效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112419757A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202011216050.5
申请日：2020-11-04
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种基于车辆轨迹数据的路网交通信号控制方法，该方法包括：S1.预先给出整个道路网络的信号周期，作为路网中所有路口的公共周期；S2.根据车辆轨迹数据识别路网中的多个连续交通流，所述连续交通流包括车辆在路网中经过的路口、路口动作；S3.为识别出的主要连续交通流设计绿波带；S4.根据所设计的绿波带在所述预先给出的信号周期基础上调整路网中各个路口的信号配时。通过本发明，能够使得路网系统的总体延误最低，充分发挥了车辆轨迹数据的作用，能够兼顾网络中的直行和转弯交通流、适应不同的路网形状。
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公开(公告)号：CN109410619A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201811474032.X
申请日：2018-12-04
Applicant: 清华大学
IPC: G08G1/0967 , G08G1/00
Abstract: 本发明公开了一种用于自动驾驶车辆的控制方法，该方法包括：预先存储路网信息，所述路网为单行道网络形状；根据自动车的出发地和目的地信息以及路网信息，按照规划周期在预先存储的路网内为自动车分配路径；所述规划周期为同一条道路上的两个连续车队进入路网的时间间隔。本发明提出的方法无需在道路上设置信号灯，通过云端实时控制策略将全体自动驾驶车辆动态分配到各个车队，以事先设定的速度曲线运动，能够实现整体路网的高效、安全通行。
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公开(公告)号：CN115985116B
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202211698597.2
申请日：2022-12-28
Applicant: 清华大学
IPC: G08G1/08
Abstract: 本发明公开了一种车辆的通行控制方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：若检测到目标车辆进入交叉口关联区域，则获取目标车辆的位置数据和速度数据；根据目标车辆的位置数据和速度数据，按照预先确定的通行规则，确定目标车辆的控制策略，以控制目标车辆在交叉口内的通行轨迹；其中，所述通行规则是将交叉口的几何布局以及车辆的通行控制策略进行联合设计得到的。本技术方案解决了交叉口通行效率低的问题，可以在提高交叉口通行效率的同时，提高车道利用率。
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公开(公告)号：CN117360537A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202210752209.8
申请日：2022-06-29
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提供了一种车辆控制方法、电子设备和存储介质。所述方法包括：首先，获取受到扰动而延迟通过路网中的目标交叉路口的目标车辆以及目标车辆的延迟时长；然后，根据延迟时长和各个车辆的路径规划信息，以在路网中的各个交叉路口处不发生车辆碰撞为目标，对各个交叉路口的时间窗信息进行更新，该时间窗信息表示为经过该交叉路口的每个车辆规划的时间窗；最后，控制各个车辆按照各个交叉路口的更新后时间窗信息行驶。本发明通过将各个车辆的路径规划信息和目标车辆的延迟时长等作为考虑因素，优化了交叉路口处的时间窗信息，由此避免了因为扰动导致车辆在交叉路口处发生碰撞的问题，实现了对车辆的精确协同控制。
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公开(公告)号：CN112749743B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202110004197.6
申请日：2021-01-04
Applicant: 清华大学
IPC: G06F18/2321 , G06F18/22 , G06F17/16
Abstract: 本发明公开了一种融合路段与方向角信息的轨迹时空聚类方法，该方法包括：获取交通数据，所述数据包括多条轨迹的轨迹坐标序列、旅行时间序列、方向角序列、路段ID序列；利用一条轨迹的邻域内轨迹的数量、轨迹坐标序列间的距离计算不同轨迹的坐标序列之间的相似度；根据轨迹上的方向角序列之间的距离、角度差计算方向角的相似度；利用Jaccard相似性系数计算路段ID的相似度；将满足第一预定数量的且与一轨迹的相似度低于第一预定阈值的轨迹进行聚类，并将满足第二预定数量的且与所述聚类的轨迹的相似度低于第二预定阈值的轨迹进行聚类；输出轨迹聚类结果。通过本发明，能够更准确的对轨迹进行聚类。
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