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公开(公告)号：CN117912267A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202311696954.6
申请日：2023-12-11
申请人： 清华大学
摘要： 本发明公开了一种自动驾驶环境下的交通控制方法、装置、设备及介质。通过获取路口检测区域内待调整车辆的第一控制区中车辆数量，以及每一待调整车辆的车辆行驶数据；在第一控制区中车辆数量大于车辆数量阈值的情况下，基于路口检测区域的多个路口分别对应的第一控制区中待调整车辆的车辆行驶数据，确定路口检测区域的多个候选路口相位在预测时间段内的控制信息树；基于控制信息树生成预测时间段内对路口检测区域内信号设备的信号控制方案，基于信号控制方案确定预测时间段内的待调整车辆的行驶轨迹数据；基于信号控制方案控制信号设备，并将行驶轨迹数据发送至待调整车辆。本发明实施例可以同时规划信号控制方案和行驶轨迹数据，提高自动驾驶车辆行驶效率和安全性。
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公开(公告)号：CN116645814A
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202310629291.X
申请日：2023-05-30
申请人： 清华大学
IPC分类号： G08G1/01
摘要： 本发明公开了一种智能网联环境下的交通控制方法、装置、设备及介质。该方法包括：获取当前时间切片内第一控制区中至少一个待调整车辆的车辆行驶数据；基于车辆行驶数据、固定位置区域的第一区域信息、第二控制区的第二区域信息，确定至少一个待控制车辆在固定位置区域中的目标位置、在第二控制区中的换道行驶数据；基于车辆行驶数据和目标位置，确定各待控制车辆在第一控制区中的纵向行驶数据；基于纵向行驶数据和换道行驶数据，确定行驶轨迹数据。解决了现有技术中通过数学规划方法规划车辆换道行驶轨迹，导致成本高、安全性差和实时性低的问题，实现降低轨迹规划成本，提高规划轨迹的准确性和合理性，达到提高行驶安全性和舒适性的效果。
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公开(公告)号：CN114485670B
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202210070926.2
申请日：2022-01-21
申请人： 清华大学
IPC分类号： G01C21/20 , G06Q10/047
摘要： 本发明公开了一种移动单元的路径规划方法、装置、电子设备及介质。该方法包括：根据当前路网中各已有移动单元的当前位置信息和当前行驶速度，确定各已有移动单元在待行驶路径上的时刻位置信息，并将时刻位置信息存入路网信息库中；确定当前路网的入口处的候选移动单元，并获取各候选移动单元的目标格口位置；从各候选移动单元中确定出第一候选移动单元，并确定第一候选移动单元的可行路径；确定第一候选移动单元的各可行路径对应的时刻位置信息，并确定出与路网信息库中时刻位置信息无重复的目标路径，生成控制信号发送给第一候选移动单元。即本发明实施例中，对未进入当前路网中候选确定出无重复的目标路径，避免了路网中移动单元的路径冲突。
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公开(公告)号：CN114229312B
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202210071603.5
申请日：2022-01-21
申请人： 清华大学
摘要： 本发明公开了一种货物搬运方法、装置、服务器和存储介质，该方法包括：选定搬运设备后，确定当前订单所包含目标货物的取货路径；将取货路径发送至搬运设备，以使搬运设备基于取货路径进行移动；在搬运设备到达以堆栈形式存储有目标货物的货架时，将取货到达信息发送至货架，以使货架将目标货物投放至搬运设备。上述技术方案，选定搬运设备并根据当前订单所包含目标货物确定取货路径，搬运设备基于取货路径前往以堆栈形式存储有目标货物的货架，在搬运设备到达货架且货架接收到到达信息后，基于堆栈式货架的货道将目标货物投放至搬运设备，在无人工参与的情况下实现对目标货物的取货，实现了无人化和信息化仓储取货，提升了仓储取货的效率。
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公开(公告)号：CN114229311A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202210071602.0
申请日：2022-01-21
申请人： 清华大学
摘要： 本发明公开了一种基于穿梭机的取货方法、装置、服务器和存储介质，包括：选定搬运设备后，确定当前订单所包含目标货物的第一取货路径，根据所述第一取货路径确定存储有所述目标货物的目标货架所配置穿梭机的第二取货路径；将所述第一取货路径发送至所述搬运设备，以使所述搬运设备基于所述第一取货路径进行移动，同时将所述第二取货路径发送至所述穿梭机，以使所述穿梭机基于所述第二取货路径进行移动；在所述搬运设备到达所述目标货架时，将取货到达信息发送至所述穿梭机，以使所述穿梭机将所述目标货物搬运至所述搬运设备。上述技术方案，在无人工参与的情况下实现对目标货物的取货，实现了无人化和信息化仓储取货，提升了仓储取货的效率。
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公开(公告)号：CN116700248A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310629299.6
申请日：2023-05-30
申请人： 清华大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种智能网联车辆轨迹规划方法、装置、设备及介质。该方法包括：获取当前时间切片内目标控制区中至少一个待控制车辆的车辆行驶数据；对车辆行驶数据以及与目标控制区相关联的关联数据进行处理，得到所有待控制车辆在目标控制区中与当前时间切片和辅助规划周期相对应的综合行驶数据；以最小化综合行驶数据为目标，调整待控制车辆在各规划时刻的行驶信息，以得到待控制车辆在当前时间切片内的行驶轨迹数据，以使待控制车辆跟随相应的行驶轨迹数据进行行驶。解决了现有技术中使用躲避障碍物的方式进行轨迹规划，导致规划轨迹准确性低和安全性差的问题，实现提高规划轨迹的准确性和平滑性，达到提高车辆行驶效率和安全性的效果。
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公开(公告)号：CN114229311B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202210071602.0
申请日：2022-01-21
申请人： 清华大学
摘要： 本发明公开了一种基于穿梭机的取货方法、装置、服务器和存储介质，包括：选定搬运设备后，确定当前订单所包含目标货物的第一取货路径，根据所述第一取货路径确定存储有所述目标货物的目标货架所配置穿梭机的第二取货路径；将所述第一取货路径发送至所述搬运设备，以使所述搬运设备基于所述第一取货路径进行移动，同时将所述第二取货路径发送至所述穿梭机，以使所述穿梭机基于所述第二取货路径进行移动；在所述搬运设备到达所述目标货架时，将取货到达信息发送至所述穿梭机，以使所述穿梭机将所述目标货物搬运至所述搬运设备。上述技术方案，在无人工参与的情况下实现对目标货物的取货，实现了无人化和信息化仓储取货，提升了仓储取货的效率。
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公开(公告)号：CN114493434A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210071656.7
申请日：2022-01-21
申请人： 清华大学
摘要： 本申请实施例公开了一种无人化货架的任务处理方法、装置及系统。其中，该方法包括：从货架获取储货信息，并从订单管理系统中获取指定任务；根据储货信息将指定任务拆分成多个子任务；将多个子任务发送至交通管理设备，以使交通管理设备为多个子任务中的每个子任务确定目标运输车并调度目标运输车执行对应的子任务。本申请实施例提供的技术方案，可以解决现有技术中出货效率低和人工成本高的问题，可以满足人们对存货任务或取货任务的高效率要求，为未来货架管理提供了一种新思路。
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公开(公告)号：CN114485670A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210070926.2
申请日：2022-01-21
申请人： 清华大学
摘要： 本发明公开了一种移动单元的路径规划方法、装置、电子设备及介质。该方法包括：根据当前路网中各已有移动单元的当前位置信息和当前行驶速度，确定各已有移动单元在待行驶路径上的时刻位置信息，并将时刻位置信息存入路网信息库中；确定当前路网的入口处的候选移动单元，并获取各候选移动单元的目标格口位置；从各候选移动单元中确定出第一候选移动单元，并确定第一候选移动单元的可行路径；确定第一候选移动单元的各可行路径对应的时刻位置信息，并确定出与路网信息库中时刻位置信息无重复的目标路径，生成控制信号发送给第一候选移动单元。即本发明实施例中，对未进入当前路网中候选确定出无重复的目标路径，避免了路网中移动单元的路径冲突。
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公开(公告)号：CN114229312A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202210071603.5
申请日：2022-01-21
申请人： 清华大学
摘要： 本发明公开了一种货物搬运方法、装置、服务器和存储介质，该方法包括：选定搬运设备后，确定当前订单所包含目标货物的取货路径；将取货路径发送至搬运设备，以使搬运设备基于取货路径进行移动；在搬运设备到达以堆栈形式存储有目标货物的货架时，将取货到达信息发送至货架，以使货架将目标货物投放至搬运设备。上述技术方案，选定搬运设备并根据当前订单所包含目标货物确定取货路径，搬运设备基于取货路径前往以堆栈形式存储有目标货物的货架，在搬运设备到达货架且货架接收到到达信息后，基于堆栈式货架的货道将目标货物投放至搬运设备，在无人工参与的情况下实现对目标货物的取货，实现了无人化和信息化仓储取货，提升了仓储取货的效率。
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