公开(公告)号：CN117726652A

公开(公告)日：2024-03-19

申请号：CN202311757485.4

申请日：2023-12-20

申请人： 清华大学

发明人： 王建强 ,  汪思超 ,  吴浩然 ,  李帅 ,  许庆 ,  徐少兵 ,  何雷

IPC分类号： G06T7/246 ,  G06N3/0442 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/0455 ,  G06N3/084

摘要： 本发明涉及运动预测技术领域，特别涉及一种结合空间域特征可覆盖多场景的行人轨迹预测方法及装置，其中，方法包括：获取车辆的车载图像、自车运动信息和行人历史轨迹；将车载图像输入预先构建的空间域提取与行人意图识别模型中，以预测未来行人穿行意图；将自车运动信息输入预先构建的自车速度补偿模型中，以预测未来自车速度；将行人历史轨迹、未来行人穿行意图和未来自车速度向量输入预先构建的行人轨迹预测模型中，以预测未来行人轨迹。由此，解决了行人运动层特征、周围的交通环境特征和轨迹时序相关信息提取和运用不充足不完备等问题，可对行人运动轨迹进行较高精度的预测。