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公开(公告)号：CN115126537B
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202210854392.2
申请日：2022-07-14
Applicant: 国家能源集团宁夏煤业有限责任公司 , 清华大学
IPC: E21F17/16
Abstract: 本发明提供了一种煤矿地下水库垮落带的储水系数的获取方法，包括：获取采空区域上方的地表最大下沉值；获取采空区域的高度值；通过以下公式得到第一储水系数：η1＝1‑W/H；其中，η1为第一储水系数，W为采空区域上方的地表最大下沉值，H采空区域的高度值。应用本发明的技术方案，能够有效地解决相关技术中的煤矿地下水库的储水系数计算不精确的问题。
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公开(公告)号：CN114248252B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202111496724.6
申请日：2021-12-08
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提供一种爬行机器人，包括机架、驱动机构和夹持机构，驱动机构设置在机架上，夹持机构与驱动机构连接；机架用于跨设在电缆槽的侧板上，驱动机构用于驱动夹持机构和机架沿预设方向相互交替移动，夹持机构用于夹持侧板或者与侧板脱离连接，以使驱动机构驱动机架沿预设方向移动或者驱动夹持机构沿预设方向移动。本发明提供的爬行机器人可以有效避免与电缆槽内的电缆产生干涉，提高了爬行机器人的运动范围。
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公开(公告)号：CN114720360B
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202210189512.1
申请日：2022-02-28
Applicant: 清华大学
Abstract: 本公开提供的研究碳酸盐岩溶蚀特征时空演化规律的试验方法及装置，包括：将若干碳酸盐岩试块分层堆叠形成堆叠体，在其中设置管道；向堆叠体表面渗入酸液，测定反应后酸液中Ca2+和Mg2+的浓度；在反应后的管道入口端通入标定液，测定管道出口端流量，计算管道流量损失；将酸蚀反应后的堆叠体按照堆叠顺序拆分，称重并获取各试块的表面结构特征；利用三维建模方法重构堆叠体；重复上述步骤，分析得到碳酸盐岩溶蚀特征的时空演化规律。本公开通过“整体酸蚀+拆分测试”的思路，探究孔隙、裂隙、溶洞等在岩溶过程中的作用，解决了大尺寸岩样内部结构溶蚀演化规律难以获取的问题。
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公开(公告)号：CN113607462B
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202110693232.X
申请日：2021-06-22
Applicant: 清华大学
IPC: G01N1/08
Abstract: 本发明涉及一种变倾角横观各向异性岩石试样制备装置及方法，包括底架、试样箱和取样装置。其中，底架上垂直设有箱体支架和支撑臂，试样箱转动连接于箱体支架上，用于承装岩石样块。取样装置通过移动机构可滑动地连接于支撑臂上，并位于箱体的上方，取样装置适于旋转切削岩石样块，移动机构工作能够带动取样装置沿支撑臂滑动，为取样装置的旋转切削提供轴向进给，取样装置旋转切削岩石样块完成取样。本发明可通过调节试样箱的角度实现变倾角取样，满足了实验室对于层状岩石各向异性力学性能分析需求，解决了现有技术中难以改变倾角、材质利用率低、取样效率不高等技术难题。
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公开(公告)号：CN112985284B
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202110181943.9
申请日：2021-02-09
Applicant: 清华大学
Abstract: 一种实时测量压路机碾压土层相对变形的系统与方法，其特征在于：包括安装架、激光扫描装置、卫星定位装置、机载信号分析仪；在压路机前轮左右轮轴中央设置安装支架，在所述安装支架上安装激光扫描装置，所述激光扫描装置的激光射线保持与土层面垂直姿态；在压路机机顶上设置卫星定位装置，在压路机驾驶平台内设置机载信号分析仪；是利用激光扫描装置射线速度快、光电转化速度快、集中度分散度小测量距离精度高，工作时具有射线、反射线等多光束的特性，用其来测量压路机前轮内侧已碾压与轮外未碾压路面相对距离的差值，从而判断压路机碾压时的变形量，实现提高碾压精度的测量，减少压路机振动状态带来的误差，实时高效率测量碾压变形量的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112985284A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110181943.9
申请日：2021-02-09
Applicant: 清华大学
Abstract: 一种实时测量压路机碾压土层相对变形的系统与方法，其特征在于：包括安装架、激光扫描装置、卫星定位装置、机载信号分析仪；在压路机前轮左右轮轴中央设置安装支架，在所述安装支架上安装激光扫描装置，所述激光扫描装置的激光射线保持与土层面垂直姿态；在压路机机顶上设置卫星定位装置，在压路机驾驶平台内设置机载信号分析仪；是利用激光扫描装置射线速度快、光电转化速度快、集中度分散度小测量距离精度高，工作时具有射线、反射线等多光束的特性，用其来测量压路机前轮内侧已碾压与轮外未碾压路面相对距离的差值，从而判断压路机碾压时的变形量，实现提高碾压精度的测量，减少压路机振动状态带来的误差，实时高效率测量碾压变形量的优点。
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公开(公告)号：CN112851220A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110166697.X
申请日：2021-02-04
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种由工业生产废弃物为主要原料制备的混凝土。具体地，本发明提供了一种包含矿粉和煤矸石骨料为主要原料的混凝土，所述煤矸石骨料为煤矸石细骨料或煤矸石混合细骨料，和煤矸石粗骨料或煤矸石混合粗骨料，其中a)煤矸石细骨料与煤矸石混合细骨料的质量比不高于50％；b)煤矸石粗骨料与煤矸石混合粗骨料的质量比不高于40％；或c)a)与b)组合。本发明还提供了上述混凝土的制备方法。
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公开(公告)号：CN111021204A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN202010002341.8
申请日：2020-01-02
Applicant: 清华大学
IPC: E01C19/48
Abstract: 一种道路自动摊铺机器人，主要由摊铺机与感知单元、控制决策单元、执行单元、无线通讯单元构成，其自主导航采用卫星、激光距离传感器结合道路设计信息实现摊铺定位与转向；摊铺作业利用料位超声雷达自主决策输料速度与行驶速度；摊铺厚度与平整度利用激光雷达测量路基、摊铺路面高差自动调平熨平装置。控制决策单元由上位机、下位机群、机载现场总线组成；上位机与工程调度中心通信，下位机群根据指令实现摊铺机器人自动点火、自动熄火、自动就位、自主导航、自主作业等功能。本发明的道路自动摊铺机器人，是一种无人化、智能化道路施工装备，可随时切换自动、遥控、人工摊铺作业模式，尤其适合高原、隧道等缺氧、危险不适合人工摊铺作业情况。
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公开(公告)号：CN108303514B
公开(公告)日：2019-10-11
申请号：CN201810089233.1
申请日：2018-01-30
Applicant: 清华大学
IPC: G01N33/24
Abstract: 本发明公开了一种用于模拟煤矿地下封闭空间的试验装置，包括带有外注水口的试验箱、以及设置在所述试验箱内的岩体；所述岩体内设置有填充有可溶于水的支撑材料的采空区，所述采空区内设置有注水机构，且在靠近所述采空区的所述岩体上设置有与所述注水机构相连接的第一注水口；所述第一注水口用于与一所述外注水口相连接后，将水通过所述注水机构输送到所述采空区内，并在所述支撑材料溶于水后将其通过所述外注水口排出所述采空区。本发明通过用可溶于水的支撑材料来作为采空区的临时支撑物，并向采空区注水来将支撑材料进行溶解，来模拟地下水库的开挖过程。
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公开(公告)号：CN110271965A
公开(公告)日：2019-09-24
申请号：CN201810209868.0
申请日：2018-03-14
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提供一种塔吊机器人，该塔吊机器人包括：塔吊本体、机载测控装置和卫星定位装置，机载测控装置设置在塔吊本体上；卫星定位装置，用于定位塔吊本体的位姿；其中，位姿包括塔吊本体中塔身的位置和塔臂的姿态；机载测控装置，用于根据所获取的3D数字模型、所采集的塔吊机器人的作业环境信息，确定塔吊机器人的行驶路径，并根据行驶路径和塔吊本体的位姿，控制塔吊机器人的吊装模式；其中，3D数字模型包括塔吊机器人的任务区域以及任务区域内的所有目标任务的信息。本发明通过机载测控装置自主控制塔吊机器人进行作业，提高作业效率，降低人力成本，提高了塔吊机器人的智能化程度。
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