公开(公告)号：CN101518903B

公开(公告)日：2011-01-05

申请号：CN200910131924.4

申请日：2009-03-27

申请人： 清华大学

发明人： 张文增 ,  纪瀛皇 ,  侯宇 ,  陈强 ,  都东

IPC分类号： B25J15/08

CPC分类号： B25J15/0009

摘要： 曲柄滑块式欠驱动机器人手指装置，属拟人机器人手技术领域。该装置包括第一指段、第二指段和欠驱动关节，欠驱动关节包括主动滑块、关节轴、弹簧、第一轴、连杆、第二轴和拨盘。弹簧连接第一指段和主动滑块，连杆分别与主动滑块和拨盘铰接，拨盘套固在关节轴上，所述的主动滑块镶嵌在第一指段中。该装置采用曲柄滑块机构实现了第二指段转动功能，经过合理的尺寸设计，主动滑块很短的运动距离可带来第二指段大角度的转动。该装置能够配合其他主动手指或主动关节去抓取物体，并具有自适应性，传动件少，传动链短，成本低，外形与人手手指相似，可以串联构成高欠驱动的多关节手指，适用于拟人机器人手。

公开(公告)号：CN101518903A

公开(公告)日：2009-09-02

申请号：CN200910131924.4

申请日：2009-03-27

申请人： 清华大学

发明人： 张文增 ,  纪瀛皇 ,  侯宇 ,  陈强 ,  都东

IPC分类号： B25J15/08

CPC分类号： B25J15/0009

摘要： 曲柄滑块式欠驱动机器人手指装置，属拟人机器人手技术领域。该装置包括第一指段、第二指段和欠驱动关节，欠驱动关节包括主动滑块、关节轴、弹簧、第一轴、连杆、第二轴和拨盘。弹簧连接第一指段和主动滑块，连杆分别与主动滑块和拨盘铰接，拨盘套固在关节轴上，所述的主动滑块镶嵌在第一指段中。该装置采用曲柄滑块机构实现了第二指段转动功能，经过合理的尺寸设计，主动滑块很短的运动距离可带来第二指段大角度的转动。该装置能够配合其他主动手指或主动关节去抓取物体，并具有自适应性，传动件少，传动链短，成本低，外形与人手手指相似，可以串联构成高欠驱动的多关节手指，适用于拟人机器人手。