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公开(公告)号：CN108972534A
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201811087068.2
申请日：2018-09-18
申请人： 清华大学
摘要： 本发明提出了一种可变刚度卷簧与电机并联的离合式柔性驱动器，其中，该离合式柔性驱动器包括：驱动部件包括电机用于为驱动负载转动提供动力；柔性部件包括可变刚度卷簧，通过移动操作杆控制卷簧的接入与释放，并通过棘轮棘爪机构对可变刚度卷簧进行预紧，卷簧与电机轴并联共同输出力矩，使得电机输出力矩、输出功率减少；传动部件用于将电机的输出扭矩和可变刚度卷簧的扭矩传递至减速部件的输入端，并使整个驱动器的结构扁平化；减速部件用于放大力矩，并带动负载转动；支撑部件起支撑作用。该离合式柔性驱动器的空间布局紧凑，整体尺寸小，可满足负载的大力矩需求，应用范围广，能较大程度上降低电机的峰值力矩，减小电机功率，节省能耗。
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公开(公告)号：CN118781900A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202310357103.2
申请日：2023-04-04
申请人： 清华大学
摘要： 本发明公开了一种体外人体循环模型，包括循环回路，循环回路用于模拟血管，循环回路上安装有人工心脏以及辅助泵，辅助泵能使循环回路内的流体在预压力下进行循环，人工心脏能模拟心脏搏动而使循环回路内流体的压力在收缩压和舒张压之间变换。本发明通过辅助泵使循环回路内的流体形成预压力后，确保循环回路中的流体可以连续地被泵入人工心脏内，进而配合人工心脏模拟的心脏搏动，使循环回路的流体的压力在收缩压和舒张压之间变换，拟合出人体心脏搏动对血流的影响，因此本发明能够更真实地模拟出人体循环系统中血液的循环特点，从而能利用本发明进行临床治疗技术的开发，以低成本、高效率的方法为后续的临床试验提供有效的指导。
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公开(公告)号：CN116078197A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202310216532.8
申请日：2023-03-02
申请人： 清华大学
IPC分类号： B01F23/231
摘要： 本申请实施例提供一种微纳米气泡产生装置，包括：气泡发生器，包括壳体和设于壳体内的多孔管，多孔管内形成第一腔室，壳体与多孔管之间形成第二腔室，壳体上设有第一入口、第二入口和出口，第一入口与第一腔室连通，第二入口与第二腔室连通，出口与第一腔室或第二腔室连通；液体供应装置，与第一入口和第二入口中的一者连接。气体供应装置，与第一入口和第二入口中的另一者连接。本申请的装置能够制备尺寸均匀的微纳米气泡。
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公开(公告)号：CN113503907A
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN202110921091.2
申请日：2021-08-11
申请人： 清华大学
摘要： 本发明公开了一种用于医用植介入体观测的体外循环实验台及实验方法。其中，该实验台包括实验段模块、循环回路模块、温度控制模块和观测模块，所述实验段模块包括带动力泵的医用植介入体，所述循环回路模块与所述实验段模块共同形成用于所述实验液体循环流动的循环回路；所述观测模块具有荧光观测功能，实现量化观测所述医用植介入体表面血栓的面积；所述观测模块还具有流场观测功能，用于对所述实验段模块内的流场进行观测。该实验台可以较好地模拟人体内环境，还可以利用荧光观测系统观测医用植介入体上血栓的生长情况，利用PIV流场观测系统观测医用植介入体附近的流场情况，能够有效地指导医用植介入体的设计优化。
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公开(公告)号：CN108972534B
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN201811087068.2
申请日：2018-09-18
申请人： 清华大学
摘要： 本发明提出了一种可变刚度卷簧与电机并联的离合式柔性驱动器，其中，该离合式柔性驱动器包括：驱动部件包括电机用于为驱动负载转动提供动力；柔性部件包括可变刚度卷簧，通过移动操作杆控制卷簧的接入与释放，并通过棘轮棘爪机构对可变刚度卷簧进行预紧，卷簧与电机轴并联共同输出力矩，使得电机输出力矩、输出功率减少；传动部件用于将电机的输出扭矩和可变刚度卷簧的扭矩传递至减速部件的输入端，并使整个驱动器的结构扁平化；减速部件用于放大力矩，并带动负载转动；支撑部件起支撑作用。该离合式柔性驱动器的空间布局紧凑，整体尺寸小，可满足负载的大力矩需求，应用范围广，能较大程度上降低电机的峰值力矩，减小电机功率，节省能耗。
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公开(公告)号：CN113503906B
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202110919438.X
申请日：2021-08-11
申请人： 清华大学
摘要： 本发明公开了一种用于医用植介入体成栓的体外循环实验台及实验方法。其中，该实验台包括实验段模块，循环回路模块和温度控制模块，实验段模块包括带动力泵的医用植介入体和具有生物相容性的透明管，医用植介入体设置在透明管内，透明管具有进口端和出口端；循环回路模块与实验段模块共同形成用于实验液体循环流动的循环回路；循环回路模块用于监测和控制循环回路中的循环流动的实验液体的压力和流量；温度控制模块用于控制循环回路中的实验液体的温度。本发明可以较好地模拟人体内环境，又可以在可控时间内模拟体内血栓生长情况，为植入医疗器械的抗凝抑栓性能研究提供了稳定可靠的实验平台。
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公开(公告)号：CN113503906A
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN202110919438.X
申请日：2021-08-11
申请人： 清华大学
摘要： 本发明公开了一种用于医用植介入体成栓的体外循环实验台及实验方法。其中，该实验台包括实验段模块，循环回路模块和温度控制模块，实验段模块包括带动力泵的医用植介入体和具有生物相容性的透明管，医用植介入体设置在透明管内，透明管具有进口端和出口端；循环回路模块与实验段模块共同形成用于实验液体循环流动的循环回路；循环回路模块用于监测和控制循环回路中的循环流动的实验液体的压力和流量；温度控制模块用于控制循环回路中的实验液体的温度。本发明可以较好地模拟人体内环境，又可以在可控时间内模拟体内血栓生长情况，为植入医疗器械的抗凝抑栓性能研究提供了稳定可靠的实验平台。
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公开(公告)号：CN109363891A
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201811404202.7
申请日：2018-11-23
申请人： 清华大学
摘要： 本发明公开了一种人机关节转轴偏差补偿装置及下肢外骨骼人机互连设备，其中，人机关节转轴偏差补偿装置包括第一杆、托板和绑带，所述第一杆由驱动组件驱动运动；所述托板用于撑托人体的臂部或腿部，所述托板与所述第一杆相连且所述托板可沿所述第一杆的长度方向自由滑动；所述绑带固定在所托板上，用于绑在人体的臂部或腿部。该装置可实时自适应补偿外骨骼关节转轴与人体关节转轴之间的位移偏差，有效减少因人机关节转轴不重合而产生的人体关节内力，提升使用者的穿戴体验，减小人体关节处的磨损。将该装置安装在下肢外骨骼上构成下肢外骨骼人机互连设备，可减少使用者髋、膝关节的内力，提高使用者穿戴行走时的舒适度并减少生理能耗。
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公开(公告)号：CN113503907B
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202110921091.2
申请日：2021-08-11
申请人： 清华大学
摘要： 本发明公开了一种用于医用植介入体观测的体外循环实验台及实验方法。其中，该实验台包括实验段模块、循环回路模块、温度控制模块和观测模块，所述实验段模块包括带动力泵的医用植介入体，所述循环回路模块与所述实验段模块共同形成用于所述实验液体循环流动的循环回路；所述观测模块具有荧光观测功能，实现量化观测所述医用植介入体表面血栓的面积；所述观测模块还具有流场观测功能，用于对所述实验段模块内的流场进行观测。该实验台可以较好地模拟人体内环境，还可以利用荧光观测系统观测医用植介入体上血栓的生长情况，利用PIV流场观测系统观测医用植介入体附近的流场情况，能够有效地指导医用植介入体的设计优化。
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公开(公告)号：CN109648546B
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN201910138952.2
申请日：2019-02-25
申请人： 清华大学
摘要： 本发明公开了一种可调节式轻薄外骨骼膝关节驱动器，包括：支撑板；轴向固定设置于支撑板上的驱动部件，用于输出驱动力；轴向固定设置于支撑板上的传动部件，传动部件与驱动部件相连，用于传递驱动力；轴向固定设置于支撑板上的减速部件，减速部件与传动部件相连，用于放大驱动力；与支撑板相连的连接部件，连接部件包括多个长方形孔，多个长方形孔用于调节连接部件与支撑板的相对位置。该驱动器具有结构简单紧凑，充分利用有限的空间，尺寸较小、结构简单，易于加工，成本较低，维护方便的优点。
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