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公开(公告)号：CN109407694A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201710713791.6
申请日：2017-08-18
Applicant: 清华大学
IPC: G05D1/10
CPC classification number: G05D1/104
Abstract: 本发明涉及一种无人机编队控制方法。一种无人机编队控制方法，包括：获取目标无人机的目标编队信息；获取在地面惯性坐标系下的目标无人机的当前编队信息；接收邻居无人机发送的邻居编队差值信息；根据所述目标编队信息、所述当前编队信息和所述邻居编队差值信息，计算目标无人机的期望加速度；根据所述期望加速度调整目标无人机飞行至目标位置和目标速度。上述无人机编队控制方法，通过目标编队信息，当前编队信息以及邻居编队差值信息调整期望加速度，使得无人机能更加精确的控制在编队中的位置及速度。本发明还涉及一种无人机编队的控制设备、可读存储介质以及无人机。
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