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公开(公告)号：CN104306143A
公开(公告)日：2015-01-28
申请号：CN201410528198.0
申请日：2014-10-09
申请人： 清华大学
IPC分类号： A61H23/02
摘要： 本发明属于机械电子领域，特别涉及一种应用于康复训练的振动机械电子设备。装置包括电子电路、控制系统和机械振子；电子电路包括供电模块，最小系统模块，串口通信模块，数字电位器模块和数字功放模块；控制系统包括上位机、显示器；上位机与微处理器通过串行接口连接，上位机配置有输入设备，根据输入信息控制机械振子完成不同参数的振动。装置采用PWM波的控制方式，使输出电压频率、大小发生变化，驱动所控制的机械振子实现不同频率、振幅、振动时间、振动间隔时间的变化，应用于中枢神经损伤等患者康复训练的神经刺激和动作提示。
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公开(公告)号：CN104622485A
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201510072647.X
申请日：2015-02-11
申请人： 清华大学
IPC分类号： A61B5/22
摘要： 本发明公开了一种人体肩肘关节力量测试装置，包括:支撑组件，支撑组件包括用于固定前臂的第一固定装置和用于固定上臂的第二固定装置；测量组件，测量组件包括第一传感器、与第一传感器相连的第一变送器、第二传感器以及与第二传感器相连的第二变送器，第一传感器设在第一固定装置上以测量前臂的力，第二传感器设在第二固定装置上以测量上臂的力；用于显示、记录测量数据的显示记录装置。根据本发明的人体肩肘关节力量测试装置，通过利用第一固定装置固定受试者的前臂、利用第二固定装置固定受试者的上臂，再利用测量组件对受试者的前臂、上臂的力进行测量，由此，简化了测量人体肩肘关节力的过程，为医护人员提供了一套客观的诊断信息。
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公开(公告)号：CN102512307B
公开(公告)日：2013-12-04
申请号：CN201110439825.X
申请日：2011-12-23
申请人： 清华大学
摘要： 本发明属于康复医疗器械领域，特别涉及一种多位姿下肢康复训练机器人。包括支撑机构、患者固定系统、下肢训练装置和控制系统，下肢训练机构利用了随遇平衡的原理，可在平躺状态下方便转换为无外动力训练模式；采用了通过将固定患者上半身与滑动平板相连的患者减重和固定形式；足底气囊训练机构轻便灵活，患者可在下肢震动反馈模块提示下实现更好的训练效果；将可实现随遇平衡的外骨骼下肢康复设备与平板式固定减重系统以及震动反馈等功能模块集成为系统，充分利用随遇平衡、可调间距平板、更为直观的震动反馈特性，通过主动控制模式、被动控制模式、阻抗控制模式等，实现了多位姿下肢康复训练机器人功能。
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公开(公告)号：CN102512307A
公开(公告)日：2012-06-27
申请号：CN201110439825.X
申请日：2011-12-23
申请人： 清华大学
摘要： 本发明属于康复医疗器械领域，特别涉及一种多位姿下肢康复训练机器人。包括支撑机构、患者固定系统、下肢训练装置和控制系统，下肢训练机构利用了随遇平衡的原理，可在平躺状态下方便转换为无外动力训练模式；采用了通过将固定患者上半身与滑动平板相连的患者减重和固定形式；足底气囊训练机构轻便灵活，患者可在下肢震动反馈模块提示下实现更好的训练效果；将可实现随遇平衡的外骨骼下肢康复设备与平板式固定减重系统以及震动反馈等功能模块集成为系统，充分利用随遇平衡、可调间距平板、更为直观的震动反馈特性，通过主动控制模式、被动控制模式、阻抗控制模式等，实现了多位姿下肢康复训练机器人功能。
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公开(公告)号：CN104622485B
公开(公告)日：2017-08-11
申请号：CN201510072647.X
申请日：2015-02-11
申请人： 清华大学
IPC分类号： A61B5/22
摘要： 本发明公开了一种人体肩肘关节力量测试装置，包括:支撑组件，支撑组件包括用于固定前臂的第一固定装置和用于固定上臂的第二固定装置；测量组件，测量组件包括第一传感器、与第一传感器相连的第一变送器、第二传感器以及与第二传感器相连的第二变送器，第一传感器设在第一固定装置上以测量前臂的力，第二传感器设在第二固定装置上以测量上臂的力；用于显示、记录测量数据的显示记录装置。根据本发明的人体肩肘关节力量测试装置，通过利用第一固定装置固定受试者的前臂、利用第二固定装置固定受试者的上臂，再利用测量组件对受试者的前臂、上臂的力进行测量，由此，简化了测量人体肩肘关节力的过程，为医护人员提供了一套客观的诊断信息。
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公开(公告)号：CN104306143B
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201410528198.0
申请日：2014-10-09
申请人： 清华大学
IPC分类号： A61H23/02
摘要： 本发明属于机械电子领域，特别涉及一种应用于康复训练的振动机械电子设备。装置包括电子电路、控制系统和机械振子；电子电路包括供电模块，最小系统模块，串口通信模块，数字电位器模块和数字功放模块；控制系统包括上位机、显示器；上位机与微处理器通过串行接口连接，上位机配置有输入设备，根据输入信息控制机械振子完成不同参数的振动。装置采用PWM波的控制方式，使输出电压频率、大小发生变化，驱动所控制的机械振子实现不同频率、振幅、振动时间、振动间隔时间的变化，应用于中枢神经损伤等患者康复训练的神经刺激和动作提示。
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公开(公告)号：CN102860910A
公开(公告)日：2013-01-09
申请号：CN201210372274.4
申请日：2012-09-28
申请人： 清华大学
IPC分类号： A61H1/00
摘要： 本发明属于康复医疗器械领域，特别涉及一种用于康复训练的踝关节扰动刺激装置。脚部支撑板通过粗轴与连接板铰接；电磁铁固定架和连接板分别通过螺栓与机器人平台足底往复运动机构连接，电磁铁固定于电磁铁固定架上；第一细轴与连接板铰接，第二细轴与脚部支撑板嵌入连接；两个轴连接件的两端分别与第一细轴和第二细轴连接；扭簧套装在第一细轴上，其一端与任一的轴连接板固接，另一端与电磁铁固定架固接；电磁铁通过钢丝绳与第二细轴连接。针对患者患病早期不同的训练目标提供高效率的康复任务，能够为踝关节提供一种非节律性扰动。在训练患者相应肌肉群的同时，刺激患者与之相关联的体神经和大脑神经，使得康复训练更系统更完整。
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公开(公告)号：CN102860910B
公开(公告)日：2014-12-24
申请号：CN201210372274.4
申请日：2012-09-28
申请人： 清华大学
IPC分类号： A61H1/00
摘要： 本发明属于康复医疗器械领域，特别涉及一种用于康复训练的踝关节扰动刺激装置。脚部支撑板通过粗轴与连接板铰接；电磁铁固定架和连接板分别通过螺栓与机器人平台足底往复运动机构连接，电磁铁固定于电磁铁固定架上；第一细轴与连接板铰接，第二细轴与脚部支撑板嵌入连接；两个轴连接件的两端分别与第一细轴和第二细轴连接；扭簧套装在第一细轴上，其一端与任一的轴连接板固接，另一端与电磁铁固定架固接；电磁铁通过钢丝绳与第二细轴连接。针对患者患病早期不同的训练目标提供高效率的康复任务，能够为踝关节提供一种非节律性扰动。在训练患者相应肌肉群的同时，刺激患者与之相关联的体神经和大脑神经，使得康复训练更系统更完整。
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公开(公告)号：CN102836048B
公开(公告)日：2014-12-24
申请号：CN201210295540.8
申请日：2012-08-17
申请人： 清华大学
摘要： 本发明属于康复医疗器械领域，特别涉及一种下肢康复训练机器人，由支撑机构、倾斜系统、下肢训练机构和控制系统组成。下肢训练机构包括髋关节机构和踝关节机构，而踝关节机构由实现直线往复运动的丝杠螺母结构和实现跖屈和背曲的曲柄四杆机构组成。利用了髋关节和踝关节机构的组合，充分利用四杆机构原理完成不同的训练任务，可带动患者下肢产生不同训练模式、训练轨迹和刺激形式组合的训练方法，训练模式包括主动训练、被动训练和阻抗训练等；下肢训练刺激形式包括髋关节屈曲和伸展刺激、足底往复刺激、踝关节趾屈和背曲刺激以及组合刺激等；运动灵活，稳定可靠，外观简单，易于被患者接受。
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公开(公告)号：CN102836048A
公开(公告)日：2012-12-26
申请号：CN201210295540.8
申请日：2012-08-17
申请人： 清华大学
摘要： 本发明属于康复医疗器械领域，特别涉及一种下肢康复训练机器人，由支撑机构、倾斜系统、下肢训练机构和控制系统组成。下肢训练机构包括髋关节机构和踝关节机构，而踝关节机构由实现直线往复运动的丝杠螺母结构和实现跖屈和背曲的曲柄四杆机构组成。利用了髋关节和踝关节机构的组合，充分利用四杆机构原理完成不同的训练任务，可带动患者下肢产生不同训练模式、训练轨迹和刺激形式组合的训练方法，训练模式包括主动训练、被动训练和阻抗训练等；下肢训练刺激形式包括髋关节屈曲和伸展刺激、足底往复刺激、踝关节趾屈和背曲刺激以及组合刺激等；运动灵活，稳定可靠，外观简单，易于被患者接受。
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