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公开(公告)号：CN119943274A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202510103414.5
申请日：2025-01-22
Applicant: 清华大学
IPC: G16H20/30 , A61B5/318 , A61B5/369 , A61B5/389 , A61B5/16 , A61B5/00 , A63B23/04 , A63B71/06 , A63B21/00 , G06F18/241 , G06F18/213 , G06F18/25 , G06T13/40 , G06T13/20 , G06N5/04 , G06N3/08 , G06N3/045 , G10L13/08 , G10L13/10 , G10L15/22
Abstract: 本公开提供的一种基于情感交互的下肢运动康复系统，包括：传感单元，用于获取患者的生理信号和行为信号；中央控制器中，数据处理模块实时判别患者的身体状态与心理状态，交互策略生成模块基于大语言模型模拟康复医师所具有的专业知识与思维方式进行患者当前状态的理解与融合推理决策，输出与患者的多维交互策略；执行单元中，扬声器用于在训练时根据语音交互内容播放具有患者所熟悉的音色特征及正向情感风格的语音；视觉交互设备根据视觉交互内容生成虚拟人物，并使其配合扬声器生成的语音产生相应的面部动作与表情；下肢康复机器人根据下肢康复训练内容引导患者完成下肢康复训练动作。本公开通过为患者训练额外提供情感支持，增强康复效果。
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公开(公告)号：CN119943273A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202510103384.8
申请日：2025-01-22
Applicant: 清华大学
IPC: G16H20/30 , G06F18/241 , G06F18/213 , G06F18/25 , G06T13/40 , G06T13/20 , G06N5/04 , G06N3/08 , G06N3/045 , A63B21/00 , A63B23/12 , A63B71/06 , A61B5/318 , A61B5/369 , A61B5/389 , A61B5/16 , A61B5/00 , G10L13/08 , G10L13/10 , G10L15/22
Abstract: 本公开提供的一种基于情感交互的上肢运动康复系统，包括：传感单元，用于获取患者的生理信号和行为信号；中央控制器中，数据处理模块实时判别患者的身体状态与心理状态，交互策略生成模块基于大语言模型模拟康复医师所具有的专业知识与思维方式进行患者当前状态的理解与融合推理决策，输出与患者的多维交互策略；执行单元中，扬声器用于在训练时根据语音交互内容播放具有患者所熟悉的音色特征及正向情感风格的语音；视觉交互设备根据视觉交互内容生成虚拟人物，并使其配合扬声器生成的语音产生相应的面部动作与表情；上肢康复机器人根据上肢康复训练内容引导患者完成上肢康复训练动作。本公开通过为患者训练额外提供情感支持，增强康复效果。
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公开(公告)号：CN117427275A
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202311404018.3
申请日：2023-10-26
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请涉及一种基于呼吸控制的运动训练系统和方法。该运动训练系统包括：呼吸检测设备、控制设备和电刺激设备；控制设备分别与呼吸检测设备和电刺激设备连接；呼吸检测设备，用于采集目标对象的呼吸数据，并将呼吸数据发送至控制设备；控制设备，用于根据呼吸数据生成刺激控制信号，并将刺激控制信号发送至电刺激设备；电刺激设备，用于根据刺激控制信号向目标对象施加电刺激电流，以触发目标对象的肌肉进行运动训练。该运动训练系统中，通过引入呼吸检测设备，将呼吸检测设备与电刺激设备结合，根据呼吸数据控制电刺激设备向目标对象施加电刺激，触发目标对象的肌肉进行活动，提升了目标对象康复训练的神经训练效率。
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公开(公告)号：CN115547422A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211286765.7
申请日：2022-10-20
Applicant: 中国长江三峡集团有限公司 , 清华大学
Abstract: 本发明提供一种沉积物污染水平的综合评价方法，所述综合评价方法包括以下步骤：(1)确定监测断面，获取沉积物中重金属和多环芳烃的实测数据；(2)基于重金属的实测数据，计算重金属污染指数并进行分级，进而计算重金属综合污染指数；(3)结合多环芳烃沉积物质量标准法和多环芳烃的实测数据，对多环芳烃单体化合物进行评价并分级，进而计算多环芳烃综合污染指数；(4)结合重金属综合污染指数和多环芳烃综合污染指数，计算得到沉积物综合污染指数，即实现对沉积物污染水平的综合评价。本发明提供的综合评价方法将重金属和多环芳烃指标统一起来，明确了各指标污染物的权重和标准化数值，保证了沉积物质量评价结果的准确性。
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公开(公告)号：CN115545309A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211232145.5
申请日：2022-10-09
Applicant: 中国长江三峡集团有限公司 , 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种排水管网流量预测方法、装置、存储介质及电子设备，排水管网中包括至少一个雨水井，包括：获取排水管网的管径以及每个雨水井的边界节点水位；基于管径和边界节点水位确定每段管段的流动状态；基于每段管段的流动状态，经过预设第一方法计算，得到每段管段的流量，预设第一方法根据管段的流动状态确定；基于每段管段的流量确定排水管网的流量。根据排水管网的管径和每个雨水井的边界节点水位将每个雨水井的每段管段分为不同的状态，并针对不同状态的管段，利用不同的方法计算对应管段的流量，求解耗时较短且效率较高。因此，通过实施本发明，对处于不同状态下的排水管网分别采取不同的方式进行求解，计算量小，迭代速度快。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115421597A
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202211375933.X
申请日：2022-11-04
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种基于双脑耦合特征的脑机接口控制方法及系统，该方法包括：在至少两个被试协同进行脑机接口的运动控制任务时，将同步采集至少两个被试的导联对脑电数据分为脑电训练数据和脑电测试数据；运动控制任务包括至少一种运动模式；基于脑电训练数据进行双脑耦合特征提取，基于提取的特征进行数据变换得到特征矩阵；将特征矩阵输入分类器模型中进行训练得到分类模型，基于分类模型对脑电测试数据进行运动模式的分类得到模式分类结果，对模式分类结果的运动模式完成度进行判断，根据完成度判断结果得到测试分类准确率；基于测试分类准确率，判断协同脑机接口控制的有效性。本发明可以促进基于双脑耦合特征的脑机接口控制准确率的提升。
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公开(公告)号：CN112957046A
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202110247233.1
申请日：2021-03-05
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请提出一种评估晕动症的方法和装置。其中，方法包括：获取受试者在睁眼状态下驾驶模拟器时的主观晕动评分、生理参数数据以及外部加速度数据；计算受试者在睁眼状态下的主观晕动评分、生理参数数据以及外部加速度数据间的两两相关性，获得在睁眼状态下的第一拟合相关性结果；获取受试者在闭眼状态下驾驶模拟器时的主观晕动评分、生理参数数据以及外部加速度数据；计算受试者在闭眼状态下的主观晕动评分、生理参数数据以及外部加速度数据间的两两相关性，获得在闭眼状态下的第二拟合相关性结果；根据第一拟合相关性结果和第二拟合相关性结果，确定评估指标，并根据评估指标对所述受试者进行晕动症评估。本申请可以准确评估晕动症。
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公开(公告)号：CN111067538B
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN201911243593.3
申请日：2019-12-06
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种基于力、位置信息评估上肢运动功能的方法及系统，其中，该方法包括：使受试者上肢进行直线轨迹和圆形轨迹康复训练，以获取直线运动轨迹数据、圆形运动轨迹数据和接触力；处理直线和圆形运动轨迹数据，得到直线运动可达能力参数、圆形运动可达能力参数、平均速度、平均轨迹偏差和运动准确评估值；根据直线和圆形运动可达能力参数、平均速度评估运行执行控制能力，根据平均轨迹偏差和运动准确评估值评估运动精确性控制能力；分析接触力提取力量波动范围和垂直于身体方向的力量分配比值；根据力量波动范围和力量分配比值评估受试者的施加力量控制能力。该方法可详细的基于力、位置信息客观、精确的对用户上肢运动功能进行实时评估。
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公开(公告)号：CN109820711B
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN201910232594.1
申请日：2019-03-26
Applicant: 清华大学
IPC: A61H23/04
Abstract: 本发明公开了一种气动驱动的局部振动康复训练设备，其包括：空气压缩机，空气压缩机包括进气口和排气口；气动结构，气动结构包括：电气比例阀，电气比例阀具有第一连接端口和第二连接端口，第一连接端口与排气口连通；真空发生器，真空发生器具有第三连接端口和第四连接端口，第三连接端口与排气口连通；控制阀，控制阀与第二连接端口和第四连接端口均相连；振动执行器，振动执行器内限定出空腔，空腔与控制阀相连，控制阀被构造成使第二连接端口和第四连接端口可切换地与空腔导通；控制装置，控制装置与电气比例阀和控制阀均相连。本发明的康复训练设备，振动执行器的振动频率和振幅的调节范围更广，进而使得该康复训练设备应用范围更广。
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公开(公告)号：CN109820711A
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201910232594.1
申请日：2019-03-26
Applicant: 清华大学
IPC: A61H23/04
Abstract: 本发明公开了一种气动驱动的局部振动康复训练设备，其包括：空气压缩机，空气压缩机包括进气口和排气口；气动结构，气动结构包括：电气比例阀，电气比例阀具有第一连接端口和第二连接端口，第一连接端口与排气口连通；真空发生器，真空发生器具有第三连接端口和第四连接端口，第三连接端口与排气口连通；控制阀，控制阀与第二连接端口和第四连接端口均相连；振动执行器，振动执行器内限定出空腔，空腔与控制阀相连，控制阀被构造成使第二连接端口和第四连接端口可切换地与空腔导通；控制装置，控制装置与电气比例阀和控制阀均相连。本发明的康复训练设备，振动执行器的振动频率和振幅的调节范围更广，进而使得该康复训练设备应用范围更广。
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