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公开(公告)号：CN116373823A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310149715.2
申请日：2023-02-13
申请人： 清华大学
摘要： 本发明公开了一种冗余制动系统,包括均按照原有制动系统的连接方式进行连接的储液罐、机械主缸、活塞缸、踏板解耦阀、电缸解耦阀和轮缸。本发明的冗余制动系统还包括气压系统，气压系统与活塞缸连接和/或与储液罐连接。冗余制动系统的工作模式包括主动制动模式和冗余制动模式，在主动制动模式下，活塞缸建压，对车轮产生制动压力；在冗余制动模式下，当气压系统与活塞缸连接时，气压系统向活塞缸输入气体，对活塞缸进行增压使得液体流出活塞缸进入轮缸对车轮产生制动压力；当气压系统与储液罐连接时，气压系统向储液罐输入气体，使得液体流出储液罐进入轮缸对车轮产生制动压力。本发明可以实现冗余制动功能，且结构简单、成本低。
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公开(公告)号：CN111746501A
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN202010641432.6
申请日：2020-07-06
申请人： 清华大学
IPC分类号： B60W30/02 , B60W40/00 , B60W40/06 , B60W40/064 , B60W40/10 , B60W40/105
摘要： 本发明公开了一种基于驱制动协同控制的车辆操纵极限扩展方法和系统。该方法包括：根据当前车辆状态与期望车辆状态偏差计算期望附加横摆力偶矩；根据附加横摆力偶矩和附加纵向力及其期望值分配不同车轮所需要提供的纵向力；利用车轮的滑移率修正车轮所需提供的纵向力；根据修正后的车轮所需提供的纵向力协调制动系统在车轮上的制动压力与发动机输出扭矩，产生作用在车轮上的纵向力。该方法使驱动轮充分利用了驱动力和路面附着力，提高了在一定附着条件下的附加横摆力偶矩上限值，扩展了车辆横摆姿态的调节范围。该方法使只装备传统驱动系统的车辆能够在驱动轴的不同车轮上实现不同的驱动/制动力，使得车辆的纵向力可控，进而能够调节车辆速度。
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公开(公告)号：CN110654187B
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN201910947095.0
申请日：2019-09-29
申请人： 清华大学
IPC分类号： B60C23/06
摘要： 本申请提供一种基于轮速的胎压监测方法及装置，涉及胎压监测技术领域，该方法通过防抱死制动系统中的轮速传感器获取车辆所有车轮的原子数信号，并根据与每个前轮对应的原子数信号确定每个前轮的轮速信号，不需要额外对前轮的轮胎内部安装压力传感器和温度传感器，减少安装成本和难度，且对前轮的轮速信号进行频率分析以获取与前轮对应的共振频率，根据共振频率能够准确的判断对应的前轮是否出现欠压，并根据胎压正常的至少一个前轮的轮速信号确定前轮标准滚动半径，以根据与后轮对应的原子数信号、胎压正常的前轮的轮速信号以及前轮标准滚动半径准确的确定出现欠压的后轮，从而根据出现欠压情况的车轮进行报警，进而保证车辆的行驶安全。
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公开(公告)号：CN111641365A
公开(公告)日：2020-09-08
申请号：CN202010470909.9
申请日：2020-05-28
申请人： 清华大学
摘要： 一种双绕组三相电机双控四驱式控制器以及应用该控制器进行对双绕组三相电机进行控制的控制方法。该双绕组三相电机双控四驱式控制器包括两个单片机、两套能够独立供电的电源系统、四个结构相同且独立运行的三相驱动电路。就控制方面而言，每一个单片机都能够通过一个三相驱动电路对电机进行控制。本发明实现了“由两个单片机对双绕组三相电机进行单控或双控；由一个单片机所对应的两个三相驱动电路对双绕组三相电机进行全控或半控”的控制方式。本发明中，如果两个单片机中的一个损坏，或者四个三相驱动电路中的一个或者多个发生损坏，电机仍能够正常运行。相比于传统技术而言，本发明控制系统的应用对于电机的控制稳定而言，具有大幅提升。
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公开(公告)号：CN110667548A
公开(公告)日：2020-01-10
申请号：CN201910991908.6
申请日：2019-10-17
申请人： 清华大学
摘要： 本申请提供一种线控制动系统冗余制动方法、系统及存储介质，应用于所述系统中的桥模块，所述系统还包括主控模块、电源模块以及储气罐，桥模块与主控模块分别与整车通讯网络连接，桥模块与主控模块通讯连接；主控模块和桥模块分别与电源模块连接；桥模块与储气罐连接；储气罐用于通过气源输入口向桥模块输入气体；桥模块与制动气室连接；在接收到整车通讯网络发送的减速请求，且主控模块处于失效状态时，桥模块基于减速请求确定第一制动压力值，并基于第一制动压力值输出相应气压的气体至制动气室，以使制动气室对车辆施加制动压力。在主控模块处于失效状态，且在整车通讯网络上存在减速请求时，线控制动系统冗余制动系统也能为车辆提供制动力。
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公开(公告)号：CN110549870A
公开(公告)日：2019-12-10
申请号：CN201910916206.1
申请日：2019-09-25
申请人： 清华大学
摘要： 本申请提供一种驱动制动集成式电驱桥系统及控制方法，涉及车辆控制技术领域，该方法应用于车辆的驱动制动集成式电驱桥系统中的电驱桥总控制器，该方法包括如下过程：电驱桥总控制器接收电驱桥系统外部的车辆控制器发送的请求，并根据请求中的期望转矩确定请求所属的类型；电驱桥总控制器根据期望转矩向驱动电机控制器发送与请求所属的类型相应的控制指令，以使驱动电机控制器控制驱动电机对控制指令进行响应，从而保证电驱桥系统中的电驱桥总控制器能够既具备对驱动电机的驱动功能进行控制的功能，又具备对驱动电机的制动功能进行控制的功能，构建驱动功能与制动功能一体化控制的电驱桥系统。
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公开(公告)号：CN115946672A
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202310112111.0
申请日：2023-02-06
申请人： 清华大学
摘要： 本发明公开了一种冗余制动系统，包括油壶、踏板解耦阀、电缸解耦阀、轮缸、减压阀、增压阀和建压单元。所述建压单元包括活塞缸、泵单元和第一单向阀，所述油壶、踏板解耦阀、电缸解耦阀、所述轮缸、所述减压阀、所述增压阀、所述第一单向阀、所述活塞缸按照原有制动系统的连接方式进行连接，所述泵单元串联在所述电缸解耦阀和所述活塞缸之间；所述冗余制动系统的工作模式包括第一建压模式、第二建压模式和第一减压模式，所述第一建压模式为活塞缸建压，用于对车轮产生制动压力；所述第二建压模式为泵单元建压，用于对车轮产生制动压力；所述第一减压模式为减压阀泄压，用于卸载车轮的制动压力。本发明具备冗余制动功能，并且结构简单，成本低。
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公开(公告)号：CN112622915B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202011565204.1
申请日：2020-12-25
申请人： 清华大学
摘要： 本发明公开了属于故障诊断技术领域，特别涉及一种基于高频轮速与机器学习的胎压及磨损量监测方法。该方法包括：一、胎压监测，二、轮胎寿命监测；三、轮胎状态预警三部分；本发明通过轮胎压力传感器和环境温度传感器，综合决策树和SVM的对合理的轮速信号初步判断情况，估计得到的胎压和轮胎的磨损量，判断出胎压正常、胎压欠压、胎压过压和轮速不正常的状态，经过胎压监测和轮胎寿命监测，可得到轮胎的状态；在轮胎处于过压、欠压或磨损量超过一定值后，通过声或光的方式提示轮胎处于预警状态，要求驾驶者注意安全。
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公开(公告)号：CN111775946B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202010640343.X
申请日：2020-07-06
申请人： 清华大学
IPC分类号： B60W40/06 , B60W40/064 , G06F17/18
摘要： 本发明公开了一种基于轮速高频信号的路面附着预报方法，通过利用车轮的轮速信号和垂向跳动信号，基于路面粗糙程度对路面附着力进行估计，得到第一路面附着力估计值，同时，基于车轮滑移率对路面附着力进行估计，得到第二路面附着力估计值，然后，利用第一路面附着力估计值和第二路面附着力估计值，得到路面附着力预报值。本发明公开的基于轮速高频信号的路面附着预报方法能够在车辆进入失稳状态前提供路面附着力的预报值，可有效提早ABS、TCS、AYC等程序的介入时机，或主动干预防止上述程序进入控制，具有显著提高车辆的稳定性的技术效果，而且无需额外添加传感器，具有成本低的优点。
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公开(公告)号：CN111746501B
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202010641432.6
申请日：2020-07-06
申请人： 清华大学
IPC分类号： B60W30/02 , B60W40/00 , B60W40/06 , B60W40/064 , B60W40/10 , B60W40/105
摘要： 本发明公开了一种基于驱制动协同控制的车辆操纵极限扩展方法和系统。该方法包括：根据当前车辆状态与期望车辆状态偏差计算期望附加横摆力偶矩；根据附加横摆力偶矩和附加纵向力及其期望值分配不同车轮所需要提供的纵向力；利用车轮的滑移率修正车轮所需提供的纵向力；根据修正后的车轮所需提供的纵向力协调制动系统在车轮上的制动压力与发动机输出扭矩，产生作用在车轮上的纵向力。该方法使驱动轮充分利用了驱动力和路面附着力，提高了在一定附着条件下的附加横摆力偶矩上限值，扩展了车辆横摆姿态的调节范围。该方法使只装备传统驱动系统的车辆能够在驱动轴的不同车轮上实现不同的驱动/制动力，使得车辆的纵向力可控，进而能够调节车辆速度。
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