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公开(公告)号：CN111695776B
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202010390629.7
申请日：2020-05-11
摘要： 本发明公开了一种无人机集群分布式在线协同区域侦察方法及装置，该方法包括：将任务区域划分为相同尺寸的栅格，每架无人机采用本地存储矩阵数据的形式分别维护栅格地图；对邻近区域状态转移进行在线评估，在性能约束范围内计算出下一步的最优或较优运动方向；当无人机邻近区域均已侦察完毕时，无人机通过分层级区域划分与任务分配机制，计算最优的区域转移方向。由此，基于概率地图实现在线协同实时规划的同时，通过合理设计综合评价函数，融合了传统离线规划方式的全局经验优势，通过边界搜索和区域权重协调分配机制，提高了无人机集群协同侦察的整体效率。
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公开(公告)号：CN111695776A
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN202010390629.7
申请日：2020-05-11
摘要： 本发明公开了一种无人机集群分布式在线协同区域侦察方法及装置，该方法包括：将任务区域划分为相同尺寸的栅格，每架无人机采用本地存储矩阵数据的形式分别维护栅格地图；对邻近区域状态转移进行在线评估，在性能约束范围内计算出下一步的最优或较优运动方向；当无人机邻近区域均已侦察完毕时，无人机通过分层级区域划分与任务分配机制，计算最优的区域转移方向。由此，基于概率地图实现在线协同实时规划的同时，通过合理设计综合评价函数，融合了传统离线规划方式的全局经验优势，通过边界搜索和区域权重协调分配机制，提高了无人机集群协同侦察的整体效率。
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公开(公告)号：CN107411759B
公开(公告)日：2019-08-30
申请号：CN201710504634.4
申请日：2017-06-28
申请人： 华中科技大学 , 华中科技大学同济医学院附属协和医院
IPC分类号： A61B5/154
摘要： 本发明属于医疗器械领域，并公开了一种装夹采血针组件的装置。该夹具包括采血针固定模块、尾针固定模块、试管固定模块、中轴和安装台，采血针固定模块的外圆周表面有多个卡扣，采血针针头朝上竖直固定在卡扣上，尾针固定模块包括上板，下板和继电器，尾针固定在继电器的下方，试管固定模块中试管放置在外套筒和内套筒之间，各个固定模块由上自下套装在中轴上，安装台包括基座、旋转台和电机，旋转台与中轴连接，电机驱动旋转台和中轴一同转动，带动各个固定模块转动，由此实现采血针组件的更换。通过本发明，避免抽血过程中血样相互混淆，减少在抽血不断换针的过程，缩短抽血时间，减轻医务工作人员的工作强度，提高工作效率。
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公开(公告)号：CN108888427A
公开(公告)日：2018-11-27
申请号：CN201810783104.2
申请日：2018-07-17
申请人： 华中科技大学 , 华中科技大学同济医学院附属协和医院
摘要： 本发明属于医学器材技术领域，具体公开了一种自动采血与自动输液护理床。其包括护理机构、设于所述护理机构两侧的主悬臂机构和副悬臂机构以及设于所述主悬臂机构或副悬臂机构上的功能台，所述主悬臂机构和副悬臂机构上均设有导轨、驱动装置和旋转装置，所述功能台包括手臂固定机构、持针机构及针头定位机构。本发明的自动采血与自动输液护理床，通过悬臂机构实现对入针点的粗定位，继而通过近红外图像处理模块和超声波模块实现对入针点的精确定位，并通过注射机构联动控制完成入针操作，实现静脉采血或静脉注射功能，具有静脉穿刺质量高的特点，同时可实现多护理床同时操作，减少工作量，保证采血与用药时间。
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公开(公告)号：CN107411759A
公开(公告)日：2017-12-01
申请号：CN201710504634.4
申请日：2017-06-28
申请人： 华中科技大学 , 华中科技大学同济医学院附属协和医院
IPC分类号： A61B5/154
摘要： 本发明属于医疗器械领域，并公开了一种装夹采血针组件的装置。该夹具包括采血针固定模块、尾针固定模块、试管固定模块、中轴和安装台，采血针固定模块的外圆周表面有多个卡扣，采血针针头朝上竖直固定在卡扣上，尾针固定模块包括上板，下板和继电器，尾针固定在继电器的下方，试管固定模块中试管放置在外套筒和内套筒之间，各个固定模块由上自下套装在中轴上，安装台包括基座、旋转台和电机，旋转台与中轴连接，电机驱动旋转台和中轴一同转动，带动各个固定模块转动，由此实现采血针组件的更换。通过本发明，避免抽血过程中血样相互混淆，减少在抽血不断换针的过程，缩短抽血时间，减轻医务工作人员的工作强度，提高工作效率。
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公开(公告)号：CN108095737A
公开(公告)日：2018-06-01
申请号：CN201711264660.0
申请日：2017-12-05
申请人： 华中科技大学 , 华中科技大学同济医学院附属协和医院
IPC分类号： A61B5/15
摘要： 本发明属于医学技术领域，并公开了一种无地域限制的静脉采血与诊断系统。该系统包括便携式通讯设备、云数据库和云分析模块，便携式通讯设备用于输入待采血者的个人信息与所处位置信息同时传送给云数据库和云分析模块，云分析模块按照神经网络算法对云数据库中存储的数据进行计算，获得多个采血站点位置以及每个采血站点当前设备运行状态，并传送给便携式通讯设备；云数据库存储患者的疾病史数据，以及接受来自采血设备和医院数据库的实时数据；诊断模块接受来自云分析模块调取的与待采血者匹配的相应信息，并推荐采血模式传送给便携式通讯设备。通过本发明，缓解医院采血站的压力，提高安全性和准确性，减少人工误差，降低人力成本，方便快捷。
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公开(公告)号：CN106510731A
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201610981737.5
申请日：2016-11-08
申请人： 华中科技大学同济医学院附属协和医院 , 华中科技大学
CPC分类号： A61B5/15003 , A61B5/0075 , A61B5/0077 , A61B5/150206 , A61B5/1545 , A61B5/489 , A61B8/0841 , A61M35/00 , A61M2210/04 , A61M2210/083
摘要： 本发明公开了一种全自动静脉采血装置，其包括针头定位机构、连接于所述针头定位机构的采血点识别与处理机构、设置在所述针头定位机构上的手臂固定机构及换针机构。所述针头定位机构包括丝杠传动组件、滚珠丝杠组件及三自由度机械臂，所述丝杠传动组件包括固定支座及滑动的连接于所述固定支座的立柱；所述滚珠丝杠组件连接所述立柱及所述三自由度机械臂，其用于带动所述三自由度机械臂左右移动；所述三自由度机械臂包括连接于所述滚珠丝杠组件的固定板、所述第二机械臂两端分别转动的连接所述固定板及所述第二机械臂的第一机械臂及滑动连接于所述第二机械臂的滑块，所述滑块上设置有针头。
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公开(公告)号：CN107194928B
公开(公告)日：2019-12-24
申请号：CN201710454520.3
申请日：2017-06-15
申请人： 华中科技大学同济医学院附属协和医院 , 华中科技大学
摘要： 本发明属于机器视觉及医疗仪器相关技术领域，其公开了一种基于视觉的静脉采血扎针点自动提取方法，该方法包括以下步骤：对二值化图像中的静脉分叉进行全部的骨架提取以得到含有静脉分叉中心线的图像，进而获得静脉分叉的交点，同时记录下所有静脉分叉的交点的坐标；对所述二值化图像中的静脉分叉进行部分的骨架提取，以得到部分细化图像；依据得到的静脉分叉的交点坐标对所述部分细化图像进行处理，自交点朝向对应的静脉近心端分别逐列统计每个交点在以该交点中点的预定长度范围内的有效点个数，进而获得每个交点对应的长度计数值，长度计数值最大的静脉分叉对应的交点为静脉采血扎针点。上述方法实现了扎针点的自动提取，提高了精度和效率。
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公开(公告)号：CN108095737B
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201711264660.0
申请日：2017-12-05
申请人： 华中科技大学 , 华中科技大学同济医学院附属协和医院
IPC分类号： A61B5/15
摘要： 本发明属于医学技术领域，并公开了一种无地域限制的静脉采血与诊断系统。该系统包括便携式通讯设备、云数据库和云分析模块，便携式通讯设备用于输入待采血者的个人信息与所处位置信息同时传送给云数据库和云分析模块，云分析模块按照神经网络算法对云数据库中存储的数据进行计算，获得多个采血站点位置以及每个采血站点当前设备运行状态，并传送给便携式通讯设备；云数据库存储患者的疾病史数据，以及接受来自采血设备和医院数据库的实时数据；诊断模块接受来自云分析模块调取的与待采血者匹配的相应信息，并推荐采血模式传送给便携式通讯设备。通过本发明，缓解医院采血站的压力，提高安全性和准确性，减少人工误差，降低人力成本，方便快捷。
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公开(公告)号：CN108888427B
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN201810783104.2
申请日：2018-07-17
申请人： 华中科技大学 , 华中科技大学同济医学院附属协和医院
摘要： 本发明属于医学器材技术领域，具体公开了一种自动采血与自动输液护理床。其包括护理机构、设于所述护理机构两侧的主悬臂机构和副悬臂机构以及设于所述主悬臂机构或副悬臂机构上的功能台，所述主悬臂机构和副悬臂机构上均设有导轨、驱动装置和旋转装置，所述功能台包括手臂固定机构、持针机构及针头定位机构。本发明的自动采血与自动输液护理床，通过悬臂机构实现对入针点的粗定位，继而通过近红外图像处理模块和超声波模块实现对入针点的精确定位，并通过注射机构联动控制完成入针操作，实现静脉采血或静脉注射功能，具有静脉穿刺质量高的特点，同时可实现多护理床同时操作，减少工作量，保证采血与用药时间。
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