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发明公开
一种用于电子导向胶轮车的双机热备冗余控制系统及方法审中-实审

公开(公告)号：CN115384579A

公开(公告)日：2022-11-25

申请号：CN202211134107.6

申请日：2022-09-16

申请人： 清华大学 , 双自科技(北京)有限公司

发明人： 王文军 , 孙兆聪 , 余文辉 , 王慷 , 王鹤迁 , 奉嘉明

IPC分类号： B61L15/00

摘要： 本发明提供了一种用于电子导向胶轮车的双机热备冗余控制系统及方法，应用于机械控制技术领域，包括：两个控制器和切换器，两个该控制器中的一个控制器为主机，该主机用于在处于工作状态的情况下接收输入信号，基于该输入信号向外发送输出信号，两个该控制器中的另一个控制器为备机，该备机用于在处于热备状态的情况下接收该输入信号，并实时监测该主机的心跳是否正常，该切换器，用于在该主机处于故障状态的情况下，向该备机发送状态切换指令，该状态切换指令用于使该备机成为该主机。