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公开(公告)号：CN118254826A
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202410341504.3
申请日：2024-03-25
申请人： 清华大学 , 深圳元戎启行科技有限公司
摘要： 本申请涉及自动驾驶决策规划技术领域，特别涉及一种三维时空下考虑交通语义信息的驾驶决策规划方法及装置，其中，方法包括：获取目标坐标系下车辆的位置信息；以位置信息为基准，生成虚拟局部道路，并在每个时间分层中生成对应的虚拟车道；投影障碍物信息及交通信号灯的信息至虚拟车道，形成三维时空地图；对障碍物进行膨胀处理；通过驾驶模拟，对虚拟车道进行剪枝，形成行为树；通过遍历找到到达代价最小的叶子节点，并通过回溯找到叶子结点与根节点的链接路径；生成限制在安全驾驶域内的贝塞尔曲线；求解车辆的最终优化轨迹。由此，解决了相关技术中，生成的路径和速度匹配率较低，在某些交通场景下不能规划出高效轨迹，使用场景较窄等问题。
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公开(公告)号：CN118116221A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202410340531.9
申请日：2024-03-25
申请人： 清华大学 , 深圳元戎启行科技有限公司
IPC分类号： G08G1/0967 , G08G1/01 , H04L67/12 , H04L67/10
摘要： 本申请涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种基于车路云一体化的自动驾驶决策规划架构，包括车端路端物理空间和云端信息空间，其中，车端路端物理空间包括交通信号灯、路侧设备和智能网联汽车，它们将感知信息上传至云端信息空间；云端信息空间基于感知信息进行障碍物关联，从而预测未来轨迹信息，搜索智能网联汽车的未来驾驶行为序列，并下发至智能网联汽车；若智能网联汽车与云端信息空间通信正常，智能网联汽车在收到未来驾驶行为序列后，进行自动驾驶决策规划；若通信中断，智能网联汽车基于车端感知信息进行自动驾驶决策规划。由此，解决了目前车路云一体化架构的车端计算严重依赖云端计算，从而威胁驾驶安全以及车云算力分配不合理等问题。
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公开(公告)号：CN118004224A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410341505.8
申请日：2024-03-25
申请人： 清华大学 , 深圳元戎启行科技有限公司
摘要： 本申请涉及自动驾驶决策规划技术领域，特别涉及一种车辆的自动驾驶预测决策方法及装置，其中，方法包括：获取车辆周围障碍物的状态信息；获取车辆所处车道与周围车道的中心线；遍历得到周围障碍物对应车道中心线中距离最近的点；结合信号灯的位置信息和绿灯剩余时长得到信号灯的坐标信息；根据预测加速度和变道意图生成周围障碍物的预测轨迹；根据感兴趣车辆的意图及预测轨迹计算所有交互场景生成的概率；并行计算规划轨迹，以计算场景发生概率和轨迹质量分数，得到综合评价指标；进而选出最终的最优轨迹。由此，解决了相关技术中，对障碍物的意图很难进行非确定性预测，很难适应实现复杂的交通环境，不能提供安全、可靠、稳定的决策建议等问题。
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公开(公告)号：CN117908844A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202311758809.6
申请日：2023-12-20
申请人： 清华大学
摘要： 本申请涉及一种用于复杂信息物理系统设计的RFL(C&P)方法，包括：确定用户的至少一个当前用户需求；基于至少一个当前用户需求，确定待构建系统的至少一个系统需求，并根据至少一个当前用户需求和/或至少一个系统需求构建待构建系统的功能架构，其中，功能架构包括至少一个系统级功能；根据至少一个系统级功能确定待构建系统的逻辑架构，并划分逻辑架构得到信息架构和物理架构，并根据信息架构和物理架构之间的关系邻接矩阵得到待构建系统。由此，解决了传统RFLP流程在信息世界的架构设计上存在局限性等问题，实现了信息与物理的融合，提高IVCPS等复杂系统的设计效率和准确性，对于信息物理系统设计领域具有广阔的应用前景。
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