公开(公告)号：CN111015700A

公开(公告)日：2020-04-17

申请号：CN201911267459.7

申请日：2019-12-11

申请人： 清华大学天津高端装备研究院洛阳先进制造产业研发基地

发明人： 张文增 ,  赵元豪 ,  李明威 ,  李豪 ,  姚鹏 ,  郭伟波 ,  王旭超

IPC分类号： B25J15/00 ,  B25J15/02 ,  B25J17/00 ,  B25J13/08

摘要： 感知触发零延时传动平夹自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、两个指段、两个关节轴、电机、四连杆机构、电磁铁、双盘齿机构、簧件和限位块等。该装置实现了双关节机器人手指平行夹持及自适应抓取的功能，根据目标物体形状和位置的不同，既能平动第二指段捏持物体或外张撑取物体，也能依次转动第一指段和第二指段包络不同形状、大小的物体；该装置从平夹抓取到自适应抓取时传动过程零延时，可以快速抓取物体，提高工作效率；该装置抓取范围大；采用欠驱动的方式，利用一个驱动器驱动两个关节，该装置结构紧凑、体积小，制造和维护成本低，适用于机器人手。

公开(公告)号：CN211440027U

公开(公告)日：2020-09-08

申请号：CN201922214806.1

申请日：2019-12-11

申请人： 清华大学天津高端装备研究院洛阳先进制造产业研发基地

发明人： 张文增 ,  赵元豪 ,  李明威 ,  李豪 ,  姚鹏 ,  郭伟波 ,  王旭超

IPC分类号： B25J15/00 ,  B25J15/02 ,  B25J17/00 ,  B25J13/08

摘要： 感知触发零延时传动平夹自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、两个指段、两个关节轴、电机、四连杆机构、电磁铁、双盘齿机构、簧件和限位块等。该装置实现了双关节机器人手指平行夹持及自适应抓取的功能，根据目标物体形状和位置的不同，既能平动第二指段捏持物体或外张撑取物体，也能依次转动第一指段和第二指段包络不同形状、大小的物体；该装置从平夹抓取到自适应抓取时传动过程零延时，可以快速抓取物体，提高工作效率；该装置抓取范围大；采用欠驱动的方式，利用一个驱动器驱动两个关节，该装置结构紧凑、体积小，制造和维护成本低，适用于机器人手。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利