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公开(公告)号：CN119610075A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411928286.X
申请日：2024-12-25
Applicant: 清华大学无锡应用技术研究院 , 清华大学
Abstract: 一种基于球面索驱关节的索驱仿生机械臂，包括依次相连的肩关节、肘关节、腕关节和分布于各个位置的驱动绳索；所述肩关节属于球面索驱关节，内部设有单索环约束的双层球铰以及三自由度绳索并联驱动模块；所述肘关节内部设有单自由度绳索并联驱动模块；所述腕关节属于球面索驱关节，内部设有球铰以及三自由度绳索并联驱动模块。本发明实现了驱动单元的集中布置，关节结构简单稳定、运动范围大，具有负载自重比高、运动灵活的优点，适用于面向人机协作的应用场景。
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公开(公告)号：CN119407756A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411891772.9
申请日：2024-12-20
Applicant: 清华大学无锡应用技术研究院 , 清华大学
Abstract: 一种可在空间内自主挂索的索驱并联机器人，其特征在于，包括移动基座、绳索、绳索驱动装置以及自主挂索单元；绳索驱动装置安装于移动基座上，绳索由绳索驱动装置引出后固定于环境表面，形成锚点；绳索驱动装置可驱动绳索协同收放，实现移动基座在空间中的多自由度运动；如需变换工作空间或作业区域，自主挂索单元可将绳索末端移动至新的位置并重新固定，实现绳索挂点的调整。该设计赋予机器人在复杂空间环境中的灵活作业能力，适用于多种立体作业场景，具有广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN119567235A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411937301.7
申请日：2024-12-26
Applicant: 清华大学无锡应用技术研究院 , 清华大学
Abstract: 一种完全解耦的六自由度索驱机械臂，包括依次相连的腕部模块、肘部模块、肩部模块；所述的肩部模块具有两个串联的转动自由度，肘部模块具有一个转动自由度，腕部模块具有三个混联的转动自由度；肩部模块包括用于固定机械臂的基座、集中全部电气驱动单元的驱动舱和提供一个俯仰自由度的俯仰关节；肘部模块包括分别连接肩部模块和腕部模块的大臂和小臂连杆以及一个俯仰关节；腕部模块包括相对进行球面运动的上下平台和传递旋转运动的回转传动轴；驱动绳索均一端固定于驱动轴，另一端经过若干导向滑轮固定到被驱动部件，实现轻量化远程驱动。本发明实现了驱动单元的集中布置，具有负载自重比高、驱动布置灵活的优点，适用于具有防爆、防辐射要求的高危场景作业。
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公开(公告)号：CN119430000A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411883295.1
申请日：2024-12-19
Applicant: 成渝地区双城经济圈(泸州)先进技术研究院 , 四川博尔特机器人科技有限公司 , 清华大学无锡应用技术研究院 , 清华大学
Inventor： 邵珠峰 , 曹怀志 , 刘汉擎 , 霍晔 , 姚铭 , 杭旸 , 陈永报 , 曾沛崑 , 吴志远 , 周翔 , 段金昊 , 贺小伟 , 丛榕 , 唐永清 , 刘璇 , 韩亚涛 , 兰远健
Abstract: 本发明公开了一种用于重载平行绳索的驱动装置，伺服驱动驱动传动切换模块的主动齿轮运动，进而带动两个从动齿轮运动；两个从动齿轮分别安装在两个卷扬出索模块上，驱动两个卷扬出索模块同步运动，进而带动两根平行的驱动绳索运动；卷扬出索模块的滚筒轴与配重卷扬模块的滚筒轴相连接，进而带动配重卷扬模块、配重牵引绳索和配重运动；当需要调节两根平行的驱动绳索相对运动时，传动切换模块切换传动模式，使伺服驱动的运动仅传递至一套卷扬出索模块和驱动绳索上，实现两根平行的驱动绳索中一根绳索的单独运动；本发明驱动装置可以使用单伺服驱动来驱动两根平行的驱动绳索，并可以实现两根平行的驱动绳索的相对长度的调节，同时通过配重降低重载下所需的力矩和功率。
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公开(公告)号：CN119458289A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411892130.0
申请日：2024-12-20
Applicant: 清华大学无锡应用技术研究院 , 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种可自主变换绳索锚点的平面索驱并联机器人，包括移动基座、动力模组、绳索、锚定装置以及绳索牵引机构；绳索牵引机构包括可伸缩机构、驱动装置和末端卡扣机构，通过绳索牵引机构的水平转动与末端伸缩运动，将绳索末端的锚定装置放置到预设的位置；当各根绳索末端均通过锚定装置固定于环境表面时，安装于移动基座上的动力模组驱动各绳索协同收放，带动移动基座在平面内实现运动；若机器人在操作过程中需要变换工作空间或作业区域，由绳索牵引机构将锚定装置移动至新的位置。该机器人能够在平面内自主变换锚点装置的位置，实现整个机器人的大范围移动以及工作空间的灵活调整，可适用于多种复杂地形下的移动和操作任务，具有广泛的应用前景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119635641A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411883294.7
申请日：2024-12-19
Applicant: 成渝地区双城经济圈(泸州)先进技术研究院 , 四川博尔特机器人科技有限公司 , 清华大学无锡应用技术研究院 , 清华大学
Inventor： 邵珠峰 , 唐永清 , 刘汉擎 , 霍晔 , 姚铭 , 杭旸 , 陈永报 , 曾沛崑 , 吴志远 , 周翔 , 段金昊 , 贺小伟 , 丛榕 , 韩亚涛 , 兰远健 , 曹怀志 , 刘璇
Abstract: 本发明公开了一种基于绳索驱动的上甑机器人，包括机架、动力模组、绳索、上甑平台；上甑机器人的2n个动力模组固定在机架上，2n根绳索由动力模组引出后，连接至上甑平台上，带动上甑平台在空间内实现六自由度运动，其中n为大于等于3的正整数；上甑平台由平台框架、绳索锚点、旋转电机、接料容器、蒸汽传感器、扒料机和传送带组成；通过绳索驱动上甑机器人运动，上甑机器人可以实现接料、打散、探测、铺料，实现自动上甑作业；本发明绳索驱动结构采用并联构型，通过2n根绳索驱动上甑平台实现大范围的上甑工作，一台上甑机器人可以服务于最多16个甑桶，具有显著的大工作空间、轻量化、低成本特点。
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公开(公告)号：CN118233204A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410467948.1
申请日：2024-04-18
Applicant: 北京清创智环科技有限公司 , 清华大学
Abstract: 本发明公开一种远程通信的电力检测系统，涉及电力检测技术领域。所述系统包括：多个电网监控单元、无谐波高压变频器、通信单元、报警单元、显示单元和语音播报单元；所述电网监控单元均设置于电网子线上；所述无谐波高压变频器与电网母线连接；所述电网监控单元还与所述通信单元连接；所述通信单元还分别与所述报警单元、所述显示单元和所述语音播报单元连接。本发明能够通过对数据进行加密处理，提高电力检测数据在传输时的安全性，以及提高工作人员的检修效率。
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公开(公告)号：CN1602771A
公开(公告)日：2005-04-06
申请号：CN200410009720.0
申请日：2004-10-29
Applicant: 清华大学
IPC: A41D13/005 , A41D31/00
Abstract: 一种相变材料降温服，属于高温工作环境中使用的劳动保护用品。本发明由背心、头套和脖套构成，在所述背心前身的胸部和肋部，后身的上背部和两侧部位布置衣袋，在胃部、腹部及肾脏部位不布置衣袋，形成“门”字形结构；在所述头套上的额、颞、颊部位，脖套的颈前部布置有衣袋；每个衣袋中装有相变材料贮冷袋。在贮冷袋的布置上避开了中医学中不能受凉的人体脏器，如胃部、肾脏等，保证人体的健康，避免长时间受凉造成的酸痛不适感。本发明采用相变温度为25～27℃的相变材料，能够在人体表面与贮冷袋表面之间维持合适的热流量。该降温服作为有效的降温防护装备，可在工厂、军事设施、宇航等涉及到的高温工作环境中应用。
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公开(公告)号：CN116825127A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202311017166.X
申请日：2023-08-14
Applicant: 清华大学深圳国际研究生院
Abstract: 一种基于神经场的语音驱动数字人生成方法，包括如下步骤：S1、使用人脸模型构建可变形的数字人脸；S2、对给定语音的音频特征进行编码，进行音频特征到所述数字人脸的表情空间的映射；S3、基于神经场表达，根据音频特征驱动所述标准空间的数字人；其中，基于神经占据场与神经纹理场得到在标准空间的数字人，对于所述标准空间里的空间坐标，由神经位移场根据音频特征输出对应的位移。进一步地，步骤S3还使用人脸语义作为显式控制信号，进行基于人脸语义的眼睛控制。对比传统方法，本发明可获得更同步的人脸躯干驱动以及眼睛睁闭控制，在图像质量以及语音同步指标上都超过了传统方法。
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公开(公告)号：CN114371330A
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202210032888.1
申请日：2022-01-12
Applicant: 清华大学
Abstract: 本公开涉及一种便携式电力检测装置和电力检测系统，所述装置包括：接口模块，包括多个第一互感器接口；采集模块，可插拔地连接于所述接口模块，用于采集电力参数；传输模块，用于传输电力参数；控制模块，用于：在检测到所述采集模块与所述接口模块连接的情况下，据所述采集模块与所述接口模块中第一互感器接口的连接关系确定采集模块连接的电网的供电方式，所述供电方式包括供电的相制及线制；根据确定的供电方式，控制所述采集模块采集电力参数；控制所述传输模块传输所述电力参数。本公开实施例能够实现即插即用、灵活方便，并可以对供电方式的自动识别、检测，对电网侵入小，能够方便、安全、高效地实现电网的电力参数的采集。
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