公开(公告)号：CN108098744A

公开(公告)日：2018-06-01

申请号：CN201711436046.8

申请日：2017-12-26

Applicant: 清华大学深圳研究生院

Inventor： 梁斌 ,  王学谦 ,  刘厚德 ,  梁振猷 ,  徐文福

IPC: B25J9/02 ,  B25J9/06 ,  B25J9/10 ,  B25J9/12 ,  B25J17/00

Abstract: 本发明公开了一种坐标型机械臂，包括第一方向直线运动组件、第二方向直线运动组件和柔性臂组件，第二方向直线运动组件连接在第一方向直线运动组件上以使得第二方向直线运动组件能够沿着第一方向运动，柔性臂组件连接在第二方向直线运动组件上以使得柔性臂组件能够沿着第二方向运动，且第一方向与第二方向相互垂直；柔性臂组件包括驱动机构、绳索机构和整臂机构，驱动机构通过绳索机构连接并控制整臂机构以使得整臂机构能够在第一平面内运动，其中第一平面垂直于第二方向，且整臂机构的长度方向沿着第一方向设置。本发明提出的坐标型机械臂能够提高机械臂的灵活性、且保持高刚度和位置精度，尤其适用于充电机器人领域。