公开(公告)号：CN106335062A

公开(公告)日：2017-01-18

申请号：CN201610997802.3

申请日：2016-11-11

申请人： 清研华宇智能机器人(天津)有限责任公司

发明人： 刘召 ,  宋立滨 ,  潘伯钊 ,  陈恳 ,  刘莉 ,  陈洪安 ,  赖庆文 ,  张智祥

IPC分类号： B25J9/16 ,  B25J9/04

CPC分类号： B25J9/1661 ,  B25J9/046 ,  B25J9/1643 ,  B25J9/1664

摘要： 本发明提供了一种通用七轴冗余工业机器人作业规划方法，包括以下步骤：(1)建立避障优化函数；(2)建立转角极限优化函数；(3)建立转角柔顺度优化函数；(4)将避障优化函数、转角极限优化函数和转角柔顺度优化函数加权相加得到七轴冗余工业机器人的多目标优化运动学优化函数；(5)求解七轴冗余工业机器人的多目标优化运动学优化函数，得到七轴冗余工业机器人的各关节转角。本发明所述的通用七轴冗余工业机器人作业规划方法，将各关节转角柔顺度与关节限位、避障作为联合优化目标，保证七轴冗余工业机器人完成避障与关节限位目标的同时，转角变化不会过大波动，使得机器人有较好的运动性能。