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公开(公告)号：CN106335007B
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201610998347.9
申请日：2016-11-11
申请人： 清研同创机器人(天津)有限公司
摘要： 本发明创造提供了一种用于内孔喷砂的机器人，包括架台和放置在架台上的升降台移动车，架台包括两侧的导轨，导轨固定在支撑横梁上，两个导轨之间固定齿条，齿条固定在支撑横梁上；升降台移动车包括车架，车架的下端安装有与导轨配合的轮子，与齿条对应的车架上固接有与第一伺服电机连接的第一减速机，第一减速机上设置有与齿条啮合的齿轮；车架上固接有丝杠升降机，丝杠升降机与第二减速机连接，第二减速机与第二伺服电机连接，丝杠升降机的上端设置有升降平台；升降平台上设置有可以旋转的喷砂装置，所述喷砂装置包括内孔喷管，内孔喷管的自由端连接有内孔喷头。本发明创造可以自动完成喷砂作业，一次性完全覆盖，喷砂精度高，同时保证人身安全。
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公开(公告)号：CN108188938A
公开(公告)日：2018-06-22
申请号：CN201711320089.X
申请日：2017-12-12
申请人： 清研同创机器人(天津)有限公司
摘要： 本发明提供了一种新型的五轴喷砂机器人，轴一电机减速器的输出轴连接并驱动轴一外壳在限位区间内转动，轴二电机减速器的输出轴连接轴二连杆的一端并驱动轴二连杆在限位区间内转动，轴三电机减速器的输出轴连接并驱动轴三铝外壳在限位区间内转动，轴三铝外壳的前端依次连接有轴四齿轮箱、轴四套筒、轴四空心轴、轴五套筒和喷枪头，轴四空心轴通过轴承连接轴四套筒，轴五电机减速器通过轴五联轴器连接并驱动轴五电机传动轴转动。该机器人代替了人工喷砂作业，解决了喷砂效率低、质量差、人工健康安全以及喷砂作业自动化等问题；该机器人具有较高自由度，工作范围广，可完成多个角度及高度的喷砂，适用于普通及表面复杂工件的喷砂。
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公开(公告)号：CN106335062B
公开(公告)日：2018-12-04
申请号：CN201610997802.3
申请日：2016-11-11
申请人： 清研同创机器人(天津)有限公司
摘要： 本发明提供了一种通用七轴冗余工业机器人作业规划方法，包括以下步骤：(1)建立避障优化函数；(2)建立转角极限优化函数；(3)建立转角柔顺度优化函数；(4)将避障优化函数、转角极限优化函数和转角柔顺度优化函数加权相加得到七轴冗余工业机器人的多目标优化运动学优化函数；(5)求解七轴冗余工业机器人的多目标优化运动学优化函数，得到七轴冗余工业机器人的各关节转角。本发明所述的通用七轴冗余工业机器人作业规划方法，将各关节转角柔顺度与关节限位、避障作为联合优化目标，保证七轴冗余工业机器人完成避障与关节限位目标的同时，转角变化不会过大波动，使得机器人有较好的运动性能。
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公开(公告)号：CN207578198U
公开(公告)日：2018-07-06
申请号：CN201721721078.8
申请日：2017-12-12
申请人： 清研同创机器人(天津)有限公司
摘要： 本实用新型提供了一种新型的五轴喷砂机器人，轴一电机减速器的输出轴连接并驱动轴一外壳在限位区间内转动，轴二电机减速器的输出轴连接轴二连杆的一端并驱动轴二连杆在限位区间内转动，轴三电机减速器的输出轴连接并驱动轴三铝外壳在限位区间内转动，轴三铝外壳的前端依次连接有轴四齿轮箱、轴四套筒、轴四空心轴、轴五套筒和喷枪头，轴四空心轴通过轴承连接轴四套筒，轴五电机减速器通过轴五联轴器连接并驱动轴五电机传动轴转动。该机器人代替了人工喷砂作业，解决了喷砂效率低、质量差、人工健康安全以及喷砂作业自动化等问题；该机器人具有较高自由度，工作范围广，可完成多个角度及高度的喷砂，适用于普通及表面复杂工件的喷砂。
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