公开(公告)号：CN109116855B

公开(公告)日：2019-10-01

申请号：CN201811115821.4

申请日：2018-09-25

申请人： 湖北师范大学

发明人： 高红亮 ,  靖泽坤 ,  詹习生 ,  夏远庚 ,  何永琪 ,  朱军 ,  吴杰

IPC分类号： G05D1/02

摘要： 本发明属于智能车信息处理技术领域，公开了一种移动小车循迹控制方法及系统,控制方法有：初始化，采集当前的电感值；两个电感值进行归一化；得出归一化的值，再进行判断是否大于0或小于0；再进行方向判断；不断地进行如此循环。本发明的程序所采用的方向控制算法是模糊控制，速度控制算法是PID控制；本发明中方向控制采用模糊控制，其鲁棒性强，干扰和参数变化对控制效果的影响被大大减弱，尤其适合于非线性、时变及纯滞后系统的控制，可不需要对象的精确数学模型。

公开(公告)号：CN109116855A

公开(公告)日：2019-01-01

申请号：CN201811115821.4

申请日：2018-09-25

申请人： 湖北师范大学

发明人： 高红亮 ,  靖泽坤 ,  詹习生 ,  夏远庚 ,  何永琪 ,  朱军 ,  吴杰

IPC分类号： G05D1/02

摘要： 本发明属于智能车信息处理技术领域，公开了一种移动小车循迹控制方法及系统,控制方法有：初始化，采集当前的电感值；两个电感值进行归一化；得出归一化的值，再进行判断是否大于0或小于0；再进行方向判断；不断地进行如此循环。本发明的程序所采用的方向控制算法是模糊控制，速度控制算法是PID控制；本发明中方向控制采用模糊控制，其鲁棒性强，干扰和参数变化对控制效果的影响被大大减弱，尤其适合于非线性、时变及纯滞后系统的控制，可不需要对象的精确数学模型。