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公开(公告)号：CN106624519A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201611244613.5
申请日：2016-12-29
Applicant: 湖北文理学院
IPC: B23K37/02 , B23K101/06
CPC classification number: B23K37/0294 , B23K2101/06
Abstract: 本发明涉及一种对接式管道焊接机器人，属于工业机器人领域。由焊接小车和设置在焊接小车侧面的焊枪调整机构组成；所述焊接小车包括驱动装置和车体，所述焊枪调整机构包括水平摆动机构和竖直调整机构。本发明通过永磁滚轮可以将焊接小车牢牢吸附于被焊接管道上，利用手持式控制器来控制焊接小车的驱动电机，进而控制永磁滚轮带动焊接小车沿着被焊接管道的焊缝爬行，通过观察焊枪与焊缝中心的位置偏移量情况，实时调整焊枪调整机构的驱动电机，从而调节焊枪的左右偏摆位置和距离焊缝的高度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107931916B
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN201711475502.X
申请日：2017-12-29
Applicant: 中国化学工程第六建设有限公司 , 湖北文理学院
IPC: B23K37/02
Abstract: 本发明公开了一种管道内衬焊接小车，用于将多个彼此平行间隔设置的圆环状的内衬沿待焊接管道的圆周方向焊接，所述管道内衬焊接小车包括：车身，其底部架设两对车轮；对于每对车轮，其分别垂直固定连接内转轴、外转轴，内转轴外表面部分设有外螺纹，外转轴内表面部分设有相配合的内螺纹；旋杆，其垂直于两个内转轴或外转轴，所述旋杆间隔套设有两个主动齿轮，每个主动齿轮分别啮合带动一个从动齿轮，该从动齿轮固定套设于所述内转轴的外部带动所述内转轴的转动，本发明通过小车车轮间距的调节，使小车可以在不同间距的内衬上面运动，通过人工调节焊枪的位置和角度使焊枪达到合适的位置，不仅保证高的焊接质量同时提高焊接效率。
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公开(公告)号：CN106736080B
公开(公告)日：2018-06-12
申请号：CN201611241411.5
申请日：2016-12-29
Applicant: 湖北文理学院
Abstract: 本发明涉及一种激光导引管道焊接机器人，属于工业机器人领域。包括焊接小车和设置在焊接小车上焊枪调整机构、激光引导装置和视觉检测装置。本发明通过永磁滚轮将焊接小车牢牢吸附于被焊接管道上，通过控制器来控制焊接小车的驱动电机，进而控制永磁滚轮带动焊接小车沿着被焊接管道的焊缝爬行，通过激光传感器检测待焊接焊缝中心，并将焊缝中心位置数据实时传输给控制器，以实时调节焊枪的左右偏摆位置和距离焊缝的高度，从而实现焊缝中心的自动跟踪。视觉检测装置的相机还对焊接完成的焊缝进行检测，判断焊缝外观质量问题。
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公开(公告)号：CN107931916A
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201711475502.X
申请日：2017-12-29
Applicant: 中国化学工程第六建设有限公司 , 湖北文理学院
IPC: B23K37/02
CPC classification number: B23K37/0294
Abstract: 本发明公开了一种管道内衬焊接小车，用于将多个彼此平行间隔设置的圆环状的内衬沿待焊接管道的圆周方向焊接，所述管道内衬焊接小车包括：车身，其底部架设两对车轮；对于每对车轮，其分别垂直固定连接内转轴、外转轴，内转轴外表面部分设有外螺纹，外转轴内表面部分设有相配合的内螺纹；旋杆，其垂直于两个内转轴或外转轴，所述旋杆间隔套设有两个主动齿轮，每个主动齿轮分别啮合带动一个从动齿轮，该从动齿轮固定套设于所述内转轴的外部带动所述内转轴的转动，本发明通过小车车轮间距的调节，使小车可以在不同间距的内衬上面运动，通过人工调节焊枪的位置和角度使焊枪达到合适的位置，不仅保证高的焊接质量同时提高焊接效率。
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公开(公告)号：CN106736080A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611241411.5
申请日：2016-12-29
Applicant: 湖北文理学院
CPC classification number: B23K37/0276 , B23K37/00
Abstract: 本发明涉及一种激光导引管道焊接机器人，属于工业机器人领域。包括焊接小车和设置在焊接小车上焊枪调整机构、激光引导装置和视觉检测装置。本发明通过永磁滚轮将焊接小车牢牢吸附于被焊接管道上，通过控制器来控制焊接小车的驱动电机，进而控制永磁滚轮带动焊接小车沿着被焊接管道的焊缝爬行，通过激光传感器检测待焊接焊缝中心，并将焊缝中心位置数据实时传输给控制器，以实时调节焊枪的左右偏摆位置和距离焊缝的高度，从而实现焊缝中心的自动跟踪。视觉检测装置的相机还对焊接完成的焊缝进行检测，判断焊缝外观质量问题。
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公开(公告)号：CN207695911U
公开(公告)日：2018-08-07
申请号：CN201721900668.7
申请日：2017-12-29
Applicant: 中国化学工程第六建设有限公司 , 湖北文理学院
IPC: B23K37/02
Abstract: 本实用新型公开了一种管道内衬焊接小车，用于将多个彼此平行间隔设置的圆环状的内衬沿待焊接管道的圆周方向焊接，所述管道内衬焊接小车包括：车身，其底部架设两对车轮；对于每对车轮，其分别垂直固定连接内转轴、外转轴，内转轴外表面部分设有外螺纹，外转轴内表面部分设有相配合的内螺纹；旋杆，其垂直于两个内转轴或外转轴，所述旋杆间隔套设有两个主动齿轮，每个主动齿轮分别啮合带动一个从动齿轮，该从动齿轮固定套设于所述内转轴的外部带动所述内转轴的转动，本实用新型通过小车车轮间距的调节，使小车可以在不同间距的内衬上面运动，通过人工调节焊枪的位置和角度使焊枪达到合适的位置，不仅保证高的焊接质量同时提高焊接效率。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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