公开(公告)号：CN110688903B

公开(公告)日：2023-09-26

申请号：CN201910811614.0

申请日：2019-08-30

申请人： 湖南九域同创高分子新材料有限责任公司

发明人： 周吉荣 ,  刘永涛 ,  韩毅 ,  王庆丰 ,  巨洪

IPC分类号： G06V20/58 ,  G06V10/25 ,  G06V10/30 ,  G06V10/34 ,  G06V10/36 ,  G06V10/44 ,  G06V10/54 ,  G06V10/74 ,  B61L23/04

摘要： 本发明公开了一种基于列车AEB系统摄像头数据的障碍物提取方法，包括以下步骤：S1、实时获取RGB彩色图像；S2、对RGB彩色图像进行灰度化、去噪及增强处理；S3、图像轨道定位与横越障碍物检测；S4、中置障碍物初次检测；S5、建立检测窗口；S6、中置障碍物二次检测；S7、障碍物实际距离标定。过安装在列车前方的单目摄像头获取列车行进路线前方轨道上的图像序列。利用简单搜索算法及图像形态学处理定位铁轨及检测横越障碍物。利用Canny边缘算子提取的方式对轨道中置障碍物进行初检测，建立检测窗口，采用灰度共生矩阵法对中置障碍物进行二次检测，最终利用IPM模型标定列车与障碍物之间的距离，从而实现对障碍物的数据提取，最终达成列车的自动紧急制动。

公开(公告)号：CN110501719B

公开(公告)日：2024-02-09

申请号：CN201910796446.2

申请日：2019-08-27

申请人： 湖南九域同创高分子新材料有限责任公司

发明人： 周吉荣 ,  韩毅 ,  刘永涛 ,  郭庆召 ,  巨洪

IPC分类号： G01S17/931 ,  G01S17/06

摘要： 本发明公开了一种基于激光雷达的列车障碍探测方法。包含以下步骤：S01、获取障碍物激光雷达回波信号；S02、获取各个激光束对目标障碍物的投影点信息，得到点云数据；S03、对点云数据进行滤波处理；S04、列车轨道线识别；S05、点云数据聚类；S06、识别障碍物类型。本发明能够快速进行障碍物识别，采用建立激光雷达感兴趣区域与障碍物信息匹配的方式，大大避免了障碍物检测过程中繁琐的算法分析过程，有利于列车在高速工况下快速的检测列车前方障碍物。