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公开(公告)号：CN113034911B
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202110275383.3
申请日：2021-03-15
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种兼具参数与结构异质性的车辆队列控制方法，包括如下步骤：步骤1，将队列中的车辆从前到后进行0～N编号，其中第0辆车为领航车，其余N辆为跟驰车；步骤2，领航车采用速度控制的二阶模型；步骤3，跟驰车i(i＝1,2,…,N)采用三阶动力学模型；步骤4，领航车向邻居车发送位置、速度、加速度信息；跟驰车接收邻居车信息和领航车信息，通过观测器计算得到领航车信息的观测值；步骤5，跟驰车辆采集自车的位置、速度和加速度信息并计算控制输入；步骤6，不断重复上述步骤4～5。本发明的兼具参数与结构异质性的车辆队列控制方法，适用于一大类通信拓扑结构，且不增加硬件资源，保证车辆队列的渐近稳定性，提升交通容量、安全性和经济性。
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公开(公告)号：CN111332290B
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202010215120.9
申请日：2020-03-24
Applicant: 湖南大学
IPC: B60W30/14 , B60W30/165
Abstract: 本发明公开了一种基于前馈‑反馈控制的车辆编队方法，包括如下步骤：步骤1，将编队中的车辆从前到后进行0～N编号，其中第0辆为领航车辆，其余N辆为跟随车辆，步骤2，对于第i(i＝1,2,…,N)辆车；步骤3，在行驶过程中，领航车辆和每个跟随车辆利用车载通信设备将自身的编号、期望加速度、跟踪误差信息广播至周围若干车辆；步骤4，车辆i的纵向跟踪误差，步骤5，由步骤2中所得的Pi；步骤7，每个跟随车辆根据步骤6中的期望加速度；步骤8，每个跟随车辆不断重复上述步骤3～7，以实现车辆编队行驶。本发明的基于前馈‑反馈控制的车辆编队方法，通过步骤1至8的设置，便可有效的通过期望加速度实现对于车辆行驶进行编队了。
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公开(公告)号：CN113034911A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110275383.3
申请日：2021-03-15
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种兼具参数与结构异质性的车辆队列控制方法，包括如下步骤：步骤1，将队列中的车辆从前到后进行0～N编号，其中第0辆车为领航车，其余N辆为跟驰车；步骤2，领航车采用速度控制的二阶模型；步骤3，跟驰车i(i＝1,2,…,N)采用三阶动力学模型；步骤4，领航车向邻居车发送位置、速度、加速度信息；跟驰车接收邻居车信息和领航车信息，通过观测器计算得到领航车信息的观测值；步骤5，跟驰车辆采集自车的位置、速度和加速度信息并计算控制输入；步骤6，不断重复上述步骤4～5。本发明的兼具参数与结构异质性的车辆队列控制方法，适用于一大类通信拓扑结构，且不增加硬件资源，保证车辆队列的渐近稳定性，提升交通容量、安全性和经济性。
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公开(公告)号：CN111332290A
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN202010215120.9
申请日：2020-03-24
Applicant: 湖南大学
IPC: B60W30/14 , B60W30/165
Abstract: 本发明公开了一种基于前馈-反馈控制的车辆编队方法，包括如下步骤：步骤1，将编队中的车辆从前到后进行0～N编号，其中第0辆为领航车辆，其余N辆为跟随车辆，步骤2，对于第i(i＝1,2,…,N)辆车；步骤3，在行驶过程中，领航车辆和每个跟随车辆利用车载通信设备将自身的编号、期望加速度、跟踪误差信息广播至周围若干车辆；步骤4，车辆i的纵向跟踪误差，步骤5，由步骤2中所得的Pi；步骤7，每个跟随车辆根据步骤6中的期望加速度；步骤8，每个跟随车辆不断重复上述步骤3～7，以实现车辆编队行驶。本发明的基于前馈-反馈控制的车辆编队方法，通过步骤1至8的设置，便可有效的通过期望加速度实现对于车辆行驶进行编队了。
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