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公开(公告)号：CN101572396B
公开(公告)日：2011-04-13
申请号：CN200910043582.0
申请日：2009-06-03
申请人： 湖南大学
摘要： 本发明公开了一种架空线除冰机器人的冲击除冰机构，安装于架空线除冰机器人前端，其特征在于，包括机体、组合冰刀、冰刀底座、破冰电机、凸轮、滑杠和弹簧；所述的冰刀底座、破冰电机和滑杠均安装在所述的机体上；所述的破冰电机与凸轮连接并驱动凸轮旋转，所述的组合冰刀固定在所述的冰刀底座的前端，所述的冰刀底座安装在所述的滑杠上并可沿滑杠滑动；所述的弹簧的一端固定在所述的机体上，另一端与冰刀底座的后端相连，所述的冰刀底座上设有一个与所述凸轮配合的突出物，架空线从所述的组合冰刀的中心孔穿过该冲击除冰机构。该除冰机构设计巧妙，结构简单，实用性强，除冰效果好。
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公开(公告)号：CN101572395A
公开(公告)日：2009-11-04
申请号：CN200910043581.6
申请日：2009-06-03
申请人： 湖南大学
摘要： 本发明提供了一种除冰机器人的挂线驱动机构，该机构是除冰机器人在线上稳定运动的重要结构。此机构由主动齿轮，从动齿轮，张紧轮，过桥齿轮，电动推杆等组成。主驱动电机带动主动齿轮，主动齿轮带动正下方的一个从动轮，从动轮带动两个过桥齿轮来驱动另外的两个从动轮，从而实现机器人的驱动力；下面的电动推杆向上运动，推动固定四个张紧轮的支架从而使得输电线夹在动齿轮和张紧轮之间。该机构结构紧凑，效率高，使用一个驱动电机就可以实现机器人的行走，而挂线的电动推杆方便了操作员的机器人挂线和下线工作。
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公开(公告)号：CN101570023A
公开(公告)日：2009-11-04
申请号：CN200910043579.9
申请日：2009-06-03
申请人： 湖南大学
摘要： 本发明公开了一种三机械臂架空线除冰机器人多功能夹持机构，安装于三机械臂架空线除冰机器人的机械臂上，其特征在于，为左右开合结构，分为左半部和右半部，左半部和右半部结构对称，左半部和右半部都包括支撑架、驱动轮、挂线滚轮和用于从侧面夹持架空线并除冰的外表面具有凸棱的除冰滚筒；所述的驱动轮和挂线滚轮均安装在支撑架的上端；除冰滚筒安装在支撑架的内侧。所述的多功能夹持机构还包括用于锁住架空线的锁死机构。该机构结构简单，能稳定的悬挂在输电线上，能在动力的驱动下在输电线上行走，而且还能在行进过程中实现除冰。
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公开(公告)号：CN101707341B
公开(公告)日：2011-08-31
申请号：CN200910310514.6
申请日：2009-11-26
申请人： 湖南大学
摘要： 本发明公开了一种高压输电线在线除冰机器人的组合式行走除冰机构，包括支架以及装设于支架上的铣削轮机构、敲击机构和行走碾压轮机构，所述铣削轮机构与行走碾压轮机构布置于同一行进方向上，敲击机构设于铣削轮机构与行走碾压轮机构下方。该高压输电线在线除冰机器人的组合式行走除冰机构可同时用铣削、碾压、敲击三种机械方式进行除冰，具有结构紧凑，除冰效率高的优点。
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公开(公告)号：CN101572395B
公开(公告)日：2011-03-23
申请号：CN200910043581.6
申请日：2009-06-03
申请人： 湖南大学
摘要： 本发明提供了一种除冰机器人的挂线驱动机构，该机构是除冰机器人在线上稳定运动的重要结构。此机构由主动齿轮，从动齿轮，张紧轮，过桥齿轮，电动推杆等组成。主驱动电机带动主动齿轮，主动齿轮带动正下方的一个从动轮，从动轮带动两个过桥齿轮来驱动另外的两个从动轮，从而实现机器人的驱动力；下面的电动推杆向上运动，推动固定四个张紧轮的支架从而使得输电线夹在动齿轮和张紧轮之间。该机构结构紧凑，效率高，使用一个驱动电机就可以实现机器人的行走，而挂线的电动推杆方便了操作员的机器人挂线和下线工作。
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公开(公告)号：CN101882765B
公开(公告)日：2012-08-22
申请号：CN201010167465.8
申请日：2010-05-11
申请人： 湖南大学
摘要： 本发明公开了一种高压输电线上机器人的行走机构，其特征在于，在机器人本体上安装有3个行走臂：前臂、中臂和后臂，机器人在输电线行走时，前臂和后臂在输电线的一侧，中臂在输电线的另一侧；每一个行走臂包括行走轮、升降臂、刹车机构和摆臂，所述的摆臂一端通过摆动关节与机器人本体连接，另一端与升降臂下端相连，行走轮安装在升降臂上端的侧部，刹车机构安装在升降臂上，刹车机构的位置在行走轮的下方。该行走机构能带动机器人方便地越过输电线上的各种障碍、稳定性好。
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公开(公告)号：CN101769754A
公开(公告)日：2010-07-07
申请号：CN201010022082.1
申请日：2010-01-19
申请人： 湖南大学
IPC分类号： G01C21/32
摘要： 本发明公开了一种基于类三维地图的移动机器人全局路径规划方法，步骤1：将普通栅格地图改造为基于等高线原理的类三维地图；步骤2：初始规划：将移动机器人的起点和终点连成一条直线作为当前路径；步骤3：扫描当前路径穿过的栅格，若未扫描到障碍，则转至步骤6；若扫描到障碍，则根据障碍类型转至步骤4或步骤5；步骤4：处理与边界接触的障碍，更新当前路径，返回步骤3；步骤5：处理不与边界接触的障碍，更新当前路径，返回步骤3；步骤6：输出当前路径，全局路径规划完成。本发明充分发掘障碍物信息，提高程序执行效率、易于实现，满足移动机器人全局路径规划的实时性要求。
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公开(公告)号：CN101707341A
公开(公告)日：2010-05-12
申请号：CN200910310514.6
申请日：2009-11-26
申请人： 湖南大学
摘要： 本发明公开了一种高压输电线在线除冰机器人的组合式行走除冰机构，包括支架以及装设于支架上的铣削轮机构、敲击机构和行走碾压轮机构，所述铣削轮机构与行走碾压轮机构布置于同一行进方向上，敲击机构设于铣削轮机构与行走碾压轮机构下方。该高压输电线在线除冰机器人的组合式行走除冰机构可同时用铣削、碾压、敲击三种机械方式进行除冰，具有结构紧凑，除冰效率高的优点。
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公开(公告)号：CN101954638B
公开(公告)日：2012-01-04
申请号：CN201010511402.X
申请日：2010-10-18
申请人： 湖南大学
摘要： 本发明公开了一种高压输电线路除冰机器人自主抓线控制方法，通过设定状态集、动作集、Q表和回报函数，建立增强学习系统。该系统选择一个动作a作用于环境，接受该动作后环境转移到下一个状态s′，同时给出评价信号r，如果r满足一定条件则终止控制，否则增强学习系统将根据评价信号和状态s′通过行为选择策略决定下一个动作a′，更新Q表后进入下一次迭代。该方法能够克服由于机器人的模型误差、机器手臂末端位姿的不确定性和环境的复杂性等带来的影响，可实时在线地调整手臂末端的位姿，实现手臂快速准确地抓线，并且不需要人为远程控制，从而达到自主抓线控制的目的。
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公开(公告)号：CN101777743B
公开(公告)日：2011-11-30
申请号：CN201010135359.1
申请日：2010-03-30
申请人： 湖南大学
摘要： 本发明提供了一种高压输电线路智能除冰机器人，其特征在于，包括机体与安装在机体上的挂线机构、行走驱动机构、制动机构和除冰机构；所述的挂线机构包括轮架、安装在轮架上的3个共面的同时起到挂线作用的行走轮、L形进线槽、托线机构和安装于托线机构顶端的4个共面的托线轮、用于调节托线机构上下位置的杠杆机构；所述的制动机构由抱刹夹爪、用于夹爪复位的回位弹簧以及用于驱动夹爪开合的电动推杆组成；所述的除冰机构包括除冰电机、凸轮、破冰钢刀、滑块、拉紧弹簧、用于固定破冰钢刀的支撑圆盘；本发明的高压输电线路智能除冰机器人结构简单可靠、轻型便携、自动化程度高、低能耗、能够自动完成对输电线路进行高效无损伤除冰。
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