公开(公告)号：CN118913277A

公开(公告)日：2024-11-08

申请号：CN202410957784.0

申请日：2024-07-17

申请人： 湖南大学

发明人： 缪志强 ,  姜池 ,  王耀南 ,  黄世杰 ,  李谦 ,  谢核

IPC分类号： G01C21/20 ,  G01S17/89 ,  G01S17/933

摘要： 本发明公开了一种基于A*与速度避障法的无人机集群路径规划方法，首先搭建集群无人机规划仿真平台；获取激光雷达的数据，通过激光雷达建图算法获得用于规划使用的占用栅格地图；获取仿真中无人机的位置和速度信息，以及实时更新的占用栅格地图信息后，采用hybrid A*算法进行无人机的全局规划；每一个无人机接收来自其余所有无人机全局规划节点的路径信息，采用orca局部规划算法来完成当前无人机局部范围内的路径规划，将下一个全局路径点当做目标点，实现无人机的交互以及对飞，完成无人机集群飞行以及避撞。采用全局路径规划算法避免无人机长时间陷入局部最优，加入局部路径规划算法完成无人机间的交互问题，避免无人机间的碰撞。

公开(公告)号：CN117369498A

公开(公告)日：2024-01-09

申请号：CN202311401860.1

申请日：2023-10-26

申请人： 湖南大学

发明人： 王耀南 ,  曾健鑫 ,  缪志强 ,  姜池 ,  黎君文 ,  乔淼

IPC分类号： G05D1/46 ,  G05D1/622

摘要： 本发明公开了一种未知环境下多无人机分布式协同编队方法，每架无人机实时获取自身当前的位置、姿态信息及其他无人机规划好的轨迹；通过深度相机实时构建栅格地图；每架无人机基于仿射变化原理，根据其他无人机规划好的轨迹，求解自身的编队参考轨迹，作为轨迹规划的编队误差参考项；随后定义无人机轨迹的表达式，构建多目标优化问题，求解优化问题，完成编队轨迹规划，并将轨迹输入至LQR控制器，完成轨迹跟踪。有效解决密集环境下多无人机队形保持难的问题，大大减小了编队相似度误差；分布式框架计算量小，实用性高；轨迹规划求解效率高，该方法支持时空联合求解，支持将硬约束转化为软约束，可保证规划的实时性。