公开(公告)号：CN118566932A

公开(公告)日：2024-08-30

申请号：CN202310181405.9

申请日：2023-02-28

申请人： 上海禾赛科技有限公司

发明人： 陶俊 ,  向少卿

IPC分类号： G01S17/06 ,  G01S17/58 ,  G01S17/93 ,  G01S17/931 ,  G01S17/933 ,  G01S7/4912 ,  G01S7/486

摘要： 本发明提供一种激光雷达，包括：发射装置，包括至少一个激光单元，配置成发射探测光束，用于探测障碍物；探测装置，包括至少一个探测单元，配置成对所述探测光束在障碍物上反射的回波作出响应并转换为电信号，其中每个探测单元包括探测器阵列，并且与其中一个激光单元构成一个探测通道；数据处理装置，与所述探测装置耦合，并且配置成：对于其中一个探测通道的探测器阵列，根据所述探测器阵列的局部区域的探测器输出的电信号，计算障碍物的信息。相比于现有技术，本发明的技术方案根据探测器阵列的局部区域的探测器输出的电信号，计算障碍物信息，能够有效提升探测器阵列的动态响应范围，提升激光雷达的测远能力。

公开(公告)号：CN118533835A

公开(公告)日：2024-08-23

申请号：CN202310414817.2

申请日：2023-04-18

申请人： 普洱学院

发明人： 孙妤喆 ,  兰晓俐 ,  周剑云 ,  兰花艳 ,  周清松 ,  刘恒 ,  周伟东 ,  周友忠 ,  相杨 ,  杨凯 ,  余文浩 ,  廖帮涛

IPC分类号： G01N21/88 ,  B64U20/87 ,  B64U20/80 ,  H04N23/698 ,  H04N7/18 ,  H04N23/50 ,  G01N21/01 ,  G01S17/08 ,  G01S17/933 ,  G01S19/14 ,  G01C21/20 ,  G06T17/00 ,  G06T5/50 ,  G06V20/52 ,  G06V20/17 ,  B64U101/31 ,  B64U101/40

摘要： 本发明公开了一种基于植保无人机的病虫害监测系统，涉及植保无人机技术领域，包括植保无人机、自检模块、传输模块、规划模块、信息分析模块、测距模块、控制模块、记录模块、三维模型生成模块和集成模块,本发明在使用过程中可根据三维模型生成模块生成当前种植区域的三维模型，根据三维模型可以使植保无人机在作业过程中更为准确，以及可以通过三维模型生成模块与规划模块相配合，这样使植保无人机作业过程中可进行有规划的对种植区域的病虫害进行监测，同时这样既减少了人员操控时间，同时也提高了工作效率，最后通过集成模块这样通过可调整的第一超广角监测摄像装置和第二超广角监测摄像装置相配合，可以将图像进行拼接，构成全景图像。

公开(公告)号：CN110389360B

公开(公告)日：2024-06-18

申请号：CN201910691772.7

申请日：2019-07-30

申请人： 南京理工大学

发明人： 严伟 ,  徐图 ,  纪运景 ,  张丰源 ,  王椿钧 ,  王春勇

IPC分类号： G01S17/933 ,  G01S17/89 ,  G01S7/481

摘要： 本发明公开了一种用于小型无人机的360°环视成像与激光告警装置，包括锥形反射镜、圆柱面管透镜、共光路镜筒、45°分色镜、共孔径激光探测组件、CMOS成像组件、片上信号处理系统和无线发射终端，利用锥形反射镜结合45°分色镜，实现了激光探测与视频成像的共光路以及360°环视双模复合告警，为无人机的安全飞行提供激光探测的目标信息和环视图像。本发明具有作用距离远、可靠性高、结构简单，体积小，成本低等突出优势，在小型无人机领域具有重要应用前景。

公开(公告)号：CN112558098B

公开(公告)日：2024-06-11

申请号：CN202011152430.7

申请日：2020-10-26

申请人： 新沂市锡沂高新材料产业技术研究院有限公司

发明人： 周伟 ,  鲜安华 ,  柳阳雨 ,  曹雪 ,  王敬如 ,  康健 ,  陈浩

IPC分类号： G01S17/42 ,  G01S17/10 ,  G01S17/933 ,  G01S17/58 ,  G01S7/481 ,  G01S7/48 ,  G01S7/484

摘要： 本发明公开了一种用于植保无人机的高时间分辨率、广视角的线状激光雷达，其属于激光雷达遥感技术领域，该线状激光雷达包括超快光源模块、线状整形模块、光电探测模块及信号处理模块。本发明基于中红外超快可调谐激光光源和线状整形技术，使用具有高峰值功率和高重复频率的线状激光，输出激光的波长可在大气窗口波段和水吸收波段之间切换，使用水吸收波段激光测量无人机喷洒的农药浓度及范围，大气窗口波段激光进行距离测定。该装置结合中红外激光的波长特性、超快激光的高脉冲能量、高重频特性、线状激光的高空间分辨率特性及对应信号接收处理系统，实现了一款用于植保无人机的大范围、高精度探测且具有实时农药喷洒浓度监测功能的激光雷达。

公开(公告)号：CN118131266A

公开(公告)日：2024-06-04

申请号：CN202410575208.X

申请日：2024-05-10

申请人： 中国电建集团西北勘测设计研究院有限公司

发明人： 吕宝雄 ,  巨广宏 ,  吕仲良 ,  杨振胤 ,  王慕华 ,  常文娟

IPC分类号： G01S17/933 ,  G01C21/20

摘要： 本发明公开了一种林区中搭载激光雷达的无人机航线设计方法，属于无人机航线设计技术领域，能够解决现有航线设计在郁闭度较大区域容易出现连续盲区和数据缺失，无法满足采集精度要求的问题。所述方法包括：S1、根据林区的郁闭度信息，确定无人机的初始航线，并根据初始航线采集林区的点云数据；S2、根据点云数据，构建林区的数字高程模型；S3、根据郁闭度信息和数字高程模型，确定无人机的层状分布的多条飞行航线；多条飞行航线的飞行方向均不同。本发明用于无人机的航线设计。

公开(公告)号：CN112526530B

公开(公告)日：2024-04-16

申请号：CN202011287000.6

申请日：2020-11-17

申请人： 国电电力内蒙古新能源开发有限公司

发明人： 李国庆 ,  李凤俊 ,  苏国梁 ,  范晨亮 ,  李晓飞 ,  张晋宇 ,  张惠强 ,  闫云强

IPC分类号： G01S17/08 ,  G01S17/933

摘要： 本发明实施例公开了一种无人机避障方法以及无人机。该无人机避障方法，包括：驱动单线激光雷达相对无人机进行周期转动并扫描，获得所述单线激光雷达在每一转动角度下反馈的点云数据，所述单线激光雷达的转动方向与扫描方向相交；对每一转动角度下的所述点云数据中的干扰点云数据进行预处理，保留有效点云数据；将所述有效点云数据进行排序，获得距离无人机最近的目标点云数据；依据距离无人机最近的目标点云数据进行避障处理。本发明实施例解决了现有单线激光雷达在无人机避障应用中的局限性，在保留单线激光雷达的低成本和轻载荷的优点的同时，实现了三维空间测距功能，可有效地辅助无人机进行飞行避障。

公开(公告)号：CN117705104A

公开(公告)日：2024-03-15

申请号：CN202311700420.6

申请日：2023-12-12

申请人： 中国人民解放军陆军工程大学

发明人： 何雷 ,  王聪 ,  马文峰 ,  田辉

IPC分类号： G01C21/16 ,  G01C21/20 ,  G01C21/00 ,  G01S19/46 ,  G01S19/47 ,  G01S19/42 ,  G01S19/45 ,  G01S13/86 ,  G01S13/88 ,  G01S13/933 ,  G01S13/93 ,  G01S17/86 ,  G01S17/88 ,  G01S17/93 ,  G01S17/933

摘要： 本发明提出解决在GNSS拒止环境下基于UWB与IMU融合的鲁棒自主定位与建图方法、装置及介质。四旋翼无人机具备强非线性的特点，为了解决强非线性条件下的估计问题，同时更便捷的进行传感器拓展，本方法设计一套以无迹卡尔曼滤波（Unscented Kalman Filter，UKF）为核心的定位框架，使得UWB和惯性传感器在功能上可以实现互相补充。在定位过程中，IMU可以配合UWB提高定位精度，在UWB测量短暂出现离群值时仍可以表现出较好的定位性能。本定位算法框架具有较强的通用性，可拓展其他传感器，如框架中还融合定高雷达测量，一是为了提高z轴方向的估计精度，二是针对无人机平稳飞行设计多传感器冗余策略。通过设计四旋翼无人机平台并运行该定位算法，实现无人机快速精确定位，具有极大的应用价值。

公开(公告)号：CN117630867A

公开(公告)日：2024-03-01

申请号：CN202210976160.4

申请日：2022-08-15

申请人： 北京氢源智能科技有限公司

发明人： 请求不公布姓名 ,  请求不公布姓名 ,  请求不公布姓名 ,  请求不公布姓名

IPC分类号： G01S7/481 ,  G01S17/933 ,  B64D47/00 ,  H05K7/20

摘要： 本申请公开了一种激光雷达系统及其无人机，包括激光雷达单元、封装保护激光雷达单元的密闭壳体、散热单元和复合减震单元，所述激光雷达单元至少包括两组激光雷达探测器并排列形成扇面结构，所述壳体密闭配合，所述前面板设有与激光雷达探测器的探测窗形状大小相匹配的窗口，所述散热单元连接于激光雷达外侧壁和壳体的一内侧壁；所述复合减震单元位于激光雷达探测器与底板之间，其具有高效的散热方式，保证了封装壳体内激光雷达的环境温度，封闭的壳体结构具有良好的防水防尘性能，提高了激光雷达的环境适应性；同时还能减少无人机震动对激光雷达的震动影响，保证了激光雷达探测定位数据的精准性。

公开(公告)号：CN117554989A

公开(公告)日：2024-02-13

申请号：CN202210929221.1

申请日：2022-08-03

申请人： 北京氢源智能科技有限公司

发明人： 请求不公布姓名 ,  请求不公布姓名 ,  请求不公布姓名 ,  请求不公布姓名

IPC分类号： G01S17/933 ,  G01S17/86 ,  G01C21/16 ,  G01C21/00

摘要： 本发明公开了一种视觉融合激光雷达SLAM定位导航的方法及其无人机系统，包括获取三维激光SLAM系统生成的第一融合位姿和运动信息；获取视觉SLAM系统生成的第二融合位姿和运动信息；比较第一融合位姿和运动信息与第二融合位姿和运动信息，得到第三比较误差，将第三比较误差与系统标定误差进行比较；当所述第三比较误差大于系统标定误差时，切换到视觉SLAM系统，用于无人机的导航。本发明提供的方法和系统可以使无人机遇到大雨、浓烟或浓雾等恶劣天气时，仍然能够在复杂的环境中做出运动决策，提高无人机的准确度和稳定性，使用方便，同时提高了安全性。

公开(公告)号：CN113138397B

公开(公告)日：2023-12-26

申请号：CN202110608085.1

申请日：2021-06-01

申请人： 中国计量大学 ,  四川省建筑科学研究院有限公司

发明人： 丁凯 ,  杨晓娇 ,  王哲涛 ,  王峰 ,  梁培

IPC分类号： G01S17/933 ,  G01S7/481

摘要： 本发明公开了一种无人机的避障装置，包括环境感知单元、姿态采集单元、数据处理单元、控制单元以及避障单元，环境感知单元安装在一无人机机体上，用于获取无人机机体周围环境的点云数据，包括，第一激光雷达和二轴单元，第一激光雷达具有相对其自身周向360度的线性扫描范围，并形成第一激光雷达的扫描平面，二轴单元用于改变第一激光雷达的扫描平面在三维空间内的空间旋转角度，使第一激光雷达获得三维空间内的扫描数据。本发明结构简单，仅需要控制两个旋转轴即可将360激光雷达的扫描范围由二维提升到三维，对控制单元硬件的要求较低，节省了避障装置的成本。同时体积较小，有效减少了避障装置本身对第一激光雷达传感器探测视野的遮挡范围。