公开(公告)号：CN114019860B

公开(公告)日：2024-01-26

申请号：CN202111274480.7

申请日：2021-10-29

Applicant: 湖南大学

Inventor： 边有钢 ,  张俊杰 ,  秦洪懋 ,  秦晓辉 ,  谢国涛 ,  王晓伟 ,  胡满江 ,  徐彪 ,  秦兆博 ,  丁荣军

IPC: G05B19/042

Abstract: 本发明公开了一种多智能体自触发DMPC控制方法及系统，该方法包括：步骤1，获取辨识智能体的离散化动力学模型；步骤2，接收其它智能体的参考状态信息；步骤3，计算智能体能接收到信息的所有邻居智能体的参考状态的平均值；步骤4，通过智能体的预测状态和平均值的差值构建优化问题，在设定约束条件下，得到最优控制输入序列和参考状态；步骤5，计算触发间隔时间并将最优控制序列中的前 个向量按照时间顺序作用于智能体，并且广播自身的参考状态和触发时间，控制输入作用完后，返回步骤2，直到运动控制结束。

公开(公告)号：CN113050666B

公开(公告)日：2022-05-03

申请号：CN202110324567.4

申请日：2021-03-26

Applicant: 湖南大学

Inventor： 边有钢 ,  张俊杰 ,  徐彪 ,  秦兆博 ,  秦洪懋 ,  秦晓辉 ,  谢国涛 ,  王晓伟 ,  胡满江 ,  李崇康 ,  丁荣军

IPC: G05D1/06

Abstract: 本发明公开了一种基于模型预测控制的水下自主航行器深度和纵向解耦耦控制方法及系统。本发明的基于模型预测控制的水下自主航行器深度和纵向解耦控制方法和系统，将深度和纵向进行解耦，大大提高了计算效率，降低计算负担，显著提高了控制的实时性。

公开(公告)号：CN113050666A

公开(公告)日：2021-06-29

申请号：CN202110324567.4

申请日：2021-03-26

Applicant: 湖南大学

Inventor： 边有钢 ,  张俊杰 ,  徐彪 ,  秦兆博 ,  秦洪懋 ,  秦晓辉 ,  谢国涛 ,  王晓伟 ,  胡满江 ,  李崇康 ,  丁荣军

IPC: G05D1/06

Abstract: 本发明公开了一种基于模型预测控制的水下自主航行器深度和纵向解耦耦控制方法及系统。本发明的基于模型预测控制的水下自主航行器深度和纵向解耦控制方法和系统，将深度和纵向进行解耦，大大提高了计算效率，降低计算负担，显著提高了控制的实时性。

公开(公告)号：CN114019860A

公开(公告)日：2022-02-08

申请号：CN202111274480.7

申请日：2021-10-29

Applicant: 湖南大学

Inventor： 边有钢 ,  张俊杰 ,  秦洪懋 ,  秦晓辉 ,  谢国涛 ,  王晓伟 ,  胡满江 ,  徐彪 ,  秦兆博 ,  丁荣军

IPC: G05B19/042

Abstract: 本发明公开了一种多智能体自触发DMPC控制方法及系统，该方法包括：步骤1，获取辨识智能体的离散化动力学模型；步骤2，接收其它智能体的参考状态信息；步骤3，计算智能体能接收到信息的所有邻居智能体的参考状态的平均值；步骤4，通过智能体的预测状态和平均值的差值构建优化问题，在设定约束条件下，得到最优控制输入序列和参考状态；步骤5，计算触发间隔时间并将最优控制序列中的前个向量按照时间顺序作用于智能体，并且广播自身的参考状态和触发时间，控制输入作用完后，返回步骤2，直到运动控制结束。

公开(公告)号：CN308671049S

公开(公告)日：2024-06-04

申请号：CN202330805516.3

申请日：2023-12-07

Applicant: 湖南大学

Designer： 何佳忆 ,  张俊杰 ,  李旭

Abstract: 1.本外观设计产品的名称：凉亭。
2.本外观设计产品的用途：作为凉亭遮阴避雨使用。
3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。
4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
5.后视图与主视图对称，省略后视图;右视图与左视图对称，省略右视图。

公开(公告)号：CN308652556S

公开(公告)日：2024-05-24

申请号：CN202330821112.3

申请日：2023-12-13

Applicant: 湖南大学

Designer： 胡骉 ,  聂郁 ,  黄正杰 ,  张俊杰 ,  王舒月

Abstract: 1.本外观设计产品的名称：凉亭模型。
2.本外观设计产品的用途：用于工业建筑模型。
3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。
4.最能表明设计要点的图片或照片：设计2主视图。
5.指定设计2为基本设计。