公开(公告)号：CN118334112A

公开(公告)日：2024-07-12

申请号：CN202410759620.7

申请日：2024-06-13

申请人： 湖南大学

发明人： 朱青 ,  王柯 ,  赵佳文 ,  黄嘉男 ,  王耀南 ,  彭伟星 ,  何文斌 ,  黄振宇 ,  周振 ,  周显恩 ,  吴成中

IPC分类号： G06T7/70 ,  G06F30/10 ,  G06N3/045 ,  G06N3/0464 ,  G06V10/40 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82

摘要： 本发明公开了一种同型号多目标工件的抓取位姿估计方法及抓取系统，搭建抓取位姿预测网络，包括特征提取增强模块、场景分割模块和解码预测模块，获取目标工件的模型点云和场景点云，特征提取增强模块对模型点云与场景点云分别进行特征提取和增强，得到第一模型点云特征、第一场景点云特征、第二模型点云特征和第二场景点云特征，将第一模型点云特征和第一场景点云特征输入场景分割模块，从第一场景点云特征中提取出同型号多个目标工件对应的点云特征，将第二模型点云特征、第二场景点云特征和同型号多个目标工件对应的点云特征输入解码预测模块处理并使用非极大值抑制，得到每个目标工件的估计抓取位姿。该方法能够有效识别场景中的待抓取工件。

公开(公告)号：CN117541809A

公开(公告)日：2024-02-09

申请号：CN202311394646.8

申请日：2023-10-25

申请人： 湖南大学

发明人： 彭伟星 ,  王柯 ,  朱青 ,  王耀南 ,  张辉 ,  毛建旭 ,  刘敏 ,  赵佳文

IPC分类号： G06V10/44 ,  G06T7/73 ,  G06V10/75 ,  G06V10/766

摘要： 本发明公开了一种基于点云同名点对应的三维测量特征提取方法，搭建三维测量特征提取网络模型，该模型包括源点云数据采集模块、目标点云数据采集模块、点云匹配模块和最优传输模块，源点云数据采集模块对设计模型进行采样得到源点云,目标点云数据采集模块对目标物体进行数据采集得到目标点云，分别对源点云和目标点云进行预处理，点云匹配模块接收预处理后的源点云和目标点云并处理，得到匹配概率回归矩阵，最优传输模块接收匹配概率矩阵并分离出矩阵中的非对应点，得到最终匹配概率矩阵，根据最终匹配概率矩阵在目标物体上找到对应的点集作为目标物体的三维测量特征。该方法能够提高测量特征提取的准确性和鲁棒性、具备较高的实时性能。

公开(公告)号：CN118334112B

公开(公告)日：2024-09-06

申请号：CN202410759620.7

申请日：2024-06-13

申请人： 湖南大学

发明人： 朱青 ,  王柯 ,  赵佳文 ,  黄嘉男 ,  王耀南 ,  彭伟星 ,  何文斌 ,  黄振宇 ,  周振 ,  周显恩 ,  吴成中

IPC分类号： G06T7/70 ,  G06F30/10 ,  G06N3/045 ,  G06N3/0464 ,  G06V10/40 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82

摘要： 本发明公开了一种同型号多目标工件的抓取位姿估计方法及抓取系统，搭建抓取位姿预测网络，包括特征提取增强模块、场景分割模块和解码预测模块，获取目标工件的模型点云和场景点云，特征提取增强模块对模型点云与场景点云分别进行特征提取和增强，得到第一模型点云特征、第一场景点云特征、第二模型点云特征和第二场景点云特征，将第一模型点云特征和第一场景点云特征输入场景分割模块，从第一场景点云特征中提取出同型号多个目标工件对应的点云特征，将第二模型点云特征、第二场景点云特征和同型号多个目标工件对应的点云特征输入解码预测模块处理并使用非极大值抑制，得到每个目标工件的估计抓取位姿。该方法能够有效识别场景中的待抓取工件。