公开(公告)号：CN118625659A

公开(公告)日：2024-09-10

申请号：CN202410645617.2

申请日：2024-05-23

Applicant: 湖南大学

Inventor： 秦兆博 ,  藏佐旭 ,  王晓伟 ,  徐彪 ,  边有钢 ,  丁荣军 ,  胡满江 ,  秦洪懋 ,  秦晓辉 ,  谢国涛

IPC: G05B13/04 ,  B60W60/00 ,  B60W50/00

Abstract: 本申请提供一种考虑车辆底层时延特性的自动驾驶车辆分层横向控制方法及系统，属于自动驾驶技术领域。本申请通过分层控制的策略分别减小由于CAN通信延时和执行器滞后产生的不利影响，上层控制器基于LQR控制理论，其有一套固定的设计流程设计简单，计算效率较高；下层控制器结合Smith预估理论与SMC理论有较好的鲁棒性，可以提高执行器响应速度的同时减小CAN通信延时对下层控制器的影响。

公开(公告)号：CN115390452B

公开(公告)日：2023-05-12

申请号：CN202211071272.1

申请日：2022-09-01

Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院

Inventor： 秦兆博 ,  藏佐旭 ,  徐彪 ,  谢国涛 ,  王晓伟 ,  秦洪懋 ,  边有钢 ,  胡满江 ,  秦晓辉 ,  丁荣军

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种LQR横向控制器参数在线自适应方法及系统，其包括：Step1，设置将会影响控制器的控制效果的条件；Step2，将归一化后的控制误差作为评价函数，采用改进遗传算法对该条件下的LQR横向控制器参数进行优化；Step3，将优化后的LQR横向控制器参数作为训练神经网络的数据集；Step4，将训练后的神经网络用于LQR控制器中，实现不同工况下的LQR横向控制器参数在线自适应。

公开(公告)号：CN115390452A

公开(公告)日：2022-11-25

申请号：CN202211071272.1

申请日：2022-09-01

Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院

Inventor： 秦兆博 ,  藏佐旭 ,  徐彪 ,  谢国涛 ,  王晓伟 ,  秦洪懋 ,  边有钢 ,  胡满江 ,  秦晓辉 ,  丁荣军

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种LQR横向控制器参数在线自适应方法及系统，其包括：Step1，设置将会影响控制器的控制效果的条件；Step2，将归一化后的控制误差作为评价函数，采用改进遗传算法对该条件下的LQR横向控制器参数进行优化；Step3，将优化后的LQR横向控制器参数作为训练神经网络的数据集；Step4，将训练后的神经网络用于LQR控制器中，实现不同工况下的LQR横向控制器参数在线自适应。