公开(公告)号：CN118134858A

公开(公告)日：2024-06-04

申请号：CN202410210528.5

申请日：2024-02-26

申请人： 湖南大学 ,  三一汽车制造有限公司 ,  江西省通讯终端产业技术研究院有限公司

发明人： 朱青 ,  陈梓淳 ,  彭光荣 ,  黄嘉男 ,  张左治 ,  陈家泳 ,  周显恩 ,  吴成中 ,  毛建旭 ,  王耀南

IPC分类号： G06T7/00 ,  G06T7/11 ,  G06T7/62 ,  G06T7/73 ,  G06T5/70

摘要： 本发明公开了一种基于随机采样与模板匹配的工件平面检测方法及系统，该方法包括：采集待检测工件的点云图像数据；基于随机采样对点云图像数据进行平面拟合，分割出面积最大的平面并保存其平面点云；将平面点云的最长宽度、最长高度作为二值图像的宽度、高度，再建立二值图像的像素坐标系完成平面点云与图像像素的转换；基于自适应窗口扫描二值图像，将与窗口匹配的平面窗口保存，最后计算平面窗口的中心点云位置实现平面位置定位。本发明通过上述技术方案克服现有平面检查技术中存在检查效率低、实时性差、接触式检查的技术问题，有效提升检测效率、实时性，且本发明该方法还能解决对不同形状、姿态与距离的工件泛化能力差的问题。

公开(公告)号：CN117506933A

公开(公告)日：2024-02-06

申请号：CN202311810958.2

申请日：2023-12-27

申请人： 湖南大学 ,  三一汽车制造有限公司

发明人： 周显恩 ,  张左治 ,  朱青 ,  彭光荣 ,  陈家泳 ,  周新城 ,  江一鸣 ,  王耀南

IPC分类号： B25J9/16 ,  B25J18/00

摘要： 本发明公开了一种基于多测距传感器实时感知的机器人运动控制方法及应用，用于工业机器人的机械臂控制，通过控制两级机械臂协调动作运行到工件大致测量点，根据前端测距传感器实时感知工件的姿态及距离，实时控制机械臂使得前端执行头逐渐靠近工件，到达预定距离后启动吸盘吸附工件，机械臂切换为自由模式，随后进行测量。本发明通过运用机械臂的连续点位控制功能，结合执行头的前端距离感知，实现了机械臂执行头与被测工件的实时姿态调整及距离控制，使得工业检测机器人对复杂大型工件吊挂晃动状态下的生产线上自动化涂层质量检测成为可能，机械臂级联控制，系统安装简单可靠，减少了运动模组的空间占用。

公开(公告)号：CN118594911A

公开(公告)日：2024-09-06

申请号：CN202410853115.9

申请日：2024-06-28

申请人： 江西省通讯终端产业技术研究院有限公司 ,  湖南大学 ,  江西麻姑食品科技有限公司

发明人： 周显恩 ,  陈家泳 ,  周新城 ,  朱青 ,  廖志良 ,  汪志成 ,  熊炳生 ,  王耀南

IPC分类号： B07B1/28 ,  B07B1/42 ,  B07B1/46 ,  B07B1/50 ,  B26D1/06 ,  B26D11/00

摘要： 本发明属于米粉生产技术领域，尤其是一种针对直条型米粉生产中异常弯曲米粉筛选系统，包括支撑架和固定设置在所述支撑架上的固定架，所述固定架上设有输料装置、米粉筛装置。本发明通过输料装置与米粉筛装置的配合使用可以将直米粉和异常弯曲的米粉筛分出来，这样不但可以代替人工肉眼对米粉异常弯曲的筛选，从而提高了米粉异常弯曲的筛选准确性和筛选效率，而且还能够节省人工用肉眼对米粉异常弯曲筛选的人力资源，降低了米粉生产成本，进一步异常弯曲米粉的被筛选出不但提高了米粉的生产质量，而且还可以避免因弯曲米粉而出现后续米粉处理导致自动化设备卡阻和米粉包装封条困难的问题。

公开(公告)号：CN115965628B

公开(公告)日：2023-06-02

申请号：CN202310255890.X

申请日：2023-03-16

申请人： 湖南大学

发明人： 朱青 ,  黄嘉男 ,  王耀南 ,  周显恩 ,  刘学兵 ,  毛建旭 ,  陈家泳 ,  周嘉铭 ,  陈梓淳 ,  周程

IPC分类号： G06T7/00 ,  G06T7/11 ,  G06T7/30

摘要： 本发明公开了一种工件涂装质量在线动态检测方法及检测系统，采集待检测工件的图像数据并预处理，筛选出待检测工件摆动幅度最大时的点云数据，通过点云配准方法得到第一目标位姿，控制机械臂带动末端执行机构前往第一目标位姿；采用位移传感器实时采集末端执行机构与待检测工件之间的距离信息，并构建实时检测平面坐标系作为第二目标位姿，控制机械臂带动末端执行机构实时到达第二目标位姿；采用光纤传感器检测末端执行机构与待检测工件的贴合状态，当末端执行机构与待检测工件贴合后，通过吸盘吸气，将末端执行机构吸附到待检测工件表面，末端执行机构上的涂装质量检测模块对待检测工件进行涂装质量检测。该方法可实现工件涂装质量在线动态检测。

公开(公告)号：CN115965628A

公开(公告)日：2023-04-14

申请号：CN202310255890.X

申请日：2023-03-16

申请人： 湖南大学

发明人： 朱青 ,  黄嘉男 ,  王耀南 ,  周显恩 ,  刘学兵 ,  毛建旭 ,  陈家泳 ,  周嘉铭 ,  陈梓淳 ,  周程

IPC分类号： G06T7/00 ,  G06T7/11 ,  G06T7/30

摘要： 本发明公开了一种工件涂装质量在线动态检测方法及检测系统，采集待检测工件的图像数据并预处理，筛选出待检测工件摆动幅度最大时的点云数据，通过点云配准方法得到第一目标位姿，控制机械臂带动末端执行机构前往第一目标位姿；采用位移传感器实时采集末端执行机构与待检测工件之间的距离信息，并构建实时检测平面坐标系作为第二目标位姿，控制机械臂带动末端执行机构实时到达第二目标位姿；采用光纤传感器检测末端执行机构与待检测工件的贴合状态，当末端执行机构与待检测工件贴合后，通过吸盘吸气，将末端执行机构吸附到待检测工件表面，末端执行机构上的涂装质量检测模块对待检测工件进行涂装质量检测。该方法可实现工件涂装质量在线动态检测。

公开(公告)号：CN116433885A

公开(公告)日：2023-07-14

申请号：CN202310399508.2

申请日：2023-04-13

申请人： 湖南大学 ,  江西省通讯终端产业技术研究院有限公司

发明人： 周显恩 ,  肖丁寅 ,  王耀南 ,  毛建旭 ,  周新城 ,  陈家泳 ,  王飞文 ,  朱青

IPC分类号： G06V10/24 ,  G06V10/25 ,  G06V10/26 ,  G06V10/50 ,  G06V10/75 ,  G06V10/74

摘要： 本发明涉及开口销定位技术领域，具体为一种基于亚像素边缘的多开口销定位方法，包括：1、使用图像采集设备获取被测开口销图像；2、在被测开口销图像中按照指定轨迹寻找多个开口销可能位置；3、针对多个开口销的可能位置进行筛选，得到多个感兴趣区域；4、分别构建多个感兴趣区域的灰度直方图，并通过多个感兴趣区域的灰度直方图分别进行分析判断，得到真实开口销的轮廓；5、计算真实开口销的轮廓的平面坐标以及深度；6、根据当前开口销规划剩余待测开口销路径。本发明能够稳定的辨别处于图像中的开口销并区分其他物体，并且能够获取亚像素级别的定位精度，准确计算出当前开口销的位置与深度，并可根据计算的待测开口销进行路径规划。

公开(公告)号：CN115937627A

公开(公告)日：2023-04-07

申请号：CN202211465429.9

申请日：2022-11-22

申请人： 湖南大学 ,  江西省通讯终端产业技术研究院有限公司

发明人： 周显恩 ,  周新城 ,  朱青 ,  陈家泳 ,  王飞文 ,  邓述海 ,  吴成中 ,  王耀南

IPC分类号： G06V10/774 ,  G06V10/764 ,  G06V10/82 ,  G06N3/04 ,  G06N3/0475 ,  G06N3/094 ,  G06T7/00

摘要： 本发明公开了基于生成对抗网络的缺陷检测数据生成、检测方法及系统，该方法包括：获取目标对象的图像及缺陷标签；进而训练分类模型用于输出缺陷标签；再构建基于高斯模型组的生成对抗网络模型，并对生成器和判别器进行交替式训练。其中，生成器的第2‑N个全连接层分别连接一组高斯模型，即将每一组高斯模型采样的缺陷向量和对应高斯模型的系数乘积，与对应全连接层的权重系数进行线性运算；最后将目标对象的图像的像素网格坐标输入训练好的生成对抗网络模型，通过控制高斯模型组的系数生成各类缺陷图像。本发明通过上述方法生成大量具有用户所需缺陷属性的图像数据，解决传统对抗生成网络具有的生成数据不均衡、属性不可控的技术问题。