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公开(公告)号：CN110942476A
公开(公告)日：2020-03-31
申请号：CN201910988369.0
申请日：2019-10-17
摘要： 本发明公开了一种基于二维图像引导的改进三维点云配准方法、系统及可读存储介质，该方法采用点到面的距离作为目标函数的度量，利用FLANN最近邻算法搜寻方法搜寻最近邻点，先后采用基于彩色图像引导的深度图像滤波方法和基于PCA方法进行降采样，提高了深度点准确度的同时减少了后面迭代过程的计算量，可实现快速的三维点云配准，具有鲁棒性高，计算量小等优点，有效满足了机器人自定位、地图创建等应用领域中对三维点云配准的迫切需求。
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公开(公告)号：CN110968711B
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN201911021433.4
申请日：2019-10-24
IPC分类号： G06F16/51 , G06F16/583 , G06K9/46 , G06N3/04
摘要： 本发明公开了一种基于序列图像特征的自主无人系统位置识别定位方法，首先通过改进的卷积神经网络模型提取待图像特征，得到的深度特征具有较强的光照不变性和视角不变性，增强了算法对于场景条件变化和机器人视角变化的鲁棒性；然后采用基于图像序列的差异性度量方法，有效的为相邻帧的位置识别提供约束，提高识别的准确率；其次使用近似最近邻搜索方法，极大的减小了序列搜索的计算量，提高了在大规模环境中的使用效率；最后通过动态更新候选匹配的方法，有效减少了序列搜索中造成的遗漏情况，提高了算法的容错率。本发明的视觉位置识别算法具有鲁棒性强、效率高、适应场景多样等突出优点。
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公开(公告)号：CN110968711A
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201911021433.4
申请日：2019-10-24
IPC分类号： G06F16/51 , G06F16/583 , G06K9/46 , G06N3/04
摘要： 本发明公开了一种基于序列图像特征的自主无人系统位置识别定位方法，首先通过改进的卷积神经网络模型提取待图像特征，得到的深度特征具有较强的光照不变性和视角不变性，增强了算法对于场景条件变化和机器人视角变化的鲁棒性；然后采用基于图像序列的差异性度量方法，有效的为相邻帧的位置识别提供约束，提高识别的准确率；其次使用近似最近邻搜索方法，极大的减小了序列搜索的计算量，提高了在大规模环境中的使用效率；最后通过动态更新候选匹配的方法，有效减少了序列搜索中造成的遗漏情况，提高了算法的容错率。本发明的视觉位置识别算法具有鲁棒性强、效率高、适应场景多样等突出优点。
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公开(公告)号：CN110223348B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN201910138159.2
申请日：2019-02-25
IPC分类号： G06T7/73
摘要： 本发明公开了一种基于RGB‑D相机的机器人场景自适应位姿估计方法，基于RGB‑D相机获取的相邻帧的场景二维彩色图像信息和按二维彩色图像像素对应的空间深度信息，在二维彩色图像特征点充足时，采用ORB算子提取特征，采用本发明提出的匹配策略进行精确地匹配，基于匹配特征点的位姿估计算法求解三维位姿估计；在特征点不足时，采用本发明提出的改进ICP算法求解三维位姿估计；然后，本发明设计出完整的切换准则融合上述两种位姿估计方法；最后，本发明采用光束平差算法优化以上两种方法求得的位姿估计，最终得到平滑和准确的三维位姿估计；本发明的三维位姿估计算法具有鲁棒性高、精度高、计算量小、可适应不同场景等突出优点。
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公开(公告)号：CN102828498A
公开(公告)日：2012-12-19
申请号：CN201210341594.3
申请日：2012-09-14
申请人： 湖南大学
摘要： 本发明公开了一种用于软弱地基加固用的沉管筋箍碎石桩技术，本技术可有效限制桩顶附近侧向鼓胀变形，进而提高桩身承载力，减小桩顶沉降。该技术包括以下步骤：1，在振动沉管碎石桩机上安装桩管，在预定位置进行振动沉管，到碎石桩预定顶标高后停止振动,2，从碎石入口灌入碎石，振动拔管，拔管过程中不断补充碎石并控制碎石量，使碎石顶面距碎石桩预定顶标高2～3m；当桩管上拔至槽型口底端正好处于碎石桩预定顶标高时，打开槽形门，用测量工具测量碎石顶面距槽形口底端是否为2.0m,3，将制作好的土工格栅筒从沉管侧面槽形口中放入并灌入碎石，灌入的碎石量应能确保全部拔管结束后碎石桩顶标高能达到预定标高,4，继续振动拔管直至结束。
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公开(公告)号：CN110223348A
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201910138159.2
申请日：2019-02-25
申请人： 湖南大学
IPC分类号： G06T7/73
摘要： 本发明公开了一种基于RGB-D相机的机器人场景自适应位姿估计方法，基于RGB-D相机获取的相邻帧的场景二维彩色图像信息和按二维彩色图像像素对应的空间深度信息，在二维彩色图像特征点充足时，采用ORB算子提取特征，采用本发明提出的匹配策略进行精确地匹配，基于匹配特征点的位姿估计算法求解三维位姿估计；在特征点不足时，采用本发明提出的改进ICP算法求解三维位姿估计；然后，本发明设计出完整的切换准则融合上述两种位姿估计方法；最后，本发明采用光束平差算法优化以上两种方法求得的位姿估计，最终得到平滑和准确的三维位姿估计；本发明的三维位姿估计算法具有鲁棒性高、精度高、计算量小、可适应不同场景等突出优点。
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公开(公告)号：CN102828498B
公开(公告)日：2014-08-20
申请号：CN201210341594.3
申请日：2012-09-14
申请人： 湖南大学
摘要： 本发明公开了一种用于软弱地基加固用的沉管筋箍碎石桩技术，本技术可有效限制桩顶附近侧向鼓胀变形，进而提高桩身承载力，减小桩顶沉降。该技术包括以下步骤：1.在振动沉管碎石桩机上安装桩管，在预定位置进行振动沉管，到碎石桩预定顶标高后停止振动；2.从碎石入口灌入碎石，振动拔管，拔管过程中不断补充碎石并控制碎石量，使碎石顶面距碎石桩预定顶标高2～3m；当桩管上拔至槽型口底端正好处于碎石桩预定顶标高时，打开槽形门，用测量工具测量碎石顶面距槽形口底端是否为2.0m；3.将制作好的土工格栅筒从沉管侧面槽形口中放入并灌入碎石，灌入的碎石量应能确保全部拔管结束后碎石桩顶标高能达到预定标高；4.继续振动拔管直至结束。
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