-
公开(公告)号：CN110968711B
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN201911021433.4
申请日：2019-10-24
IPC分类号： G06F16/51 , G06F16/583 , G06K9/46 , G06N3/04
摘要： 本发明公开了一种基于序列图像特征的自主无人系统位置识别定位方法，首先通过改进的卷积神经网络模型提取待图像特征，得到的深度特征具有较强的光照不变性和视角不变性，增强了算法对于场景条件变化和机器人视角变化的鲁棒性；然后采用基于图像序列的差异性度量方法，有效的为相邻帧的位置识别提供约束，提高识别的准确率；其次使用近似最近邻搜索方法，极大的减小了序列搜索的计算量，提高了在大规模环境中的使用效率；最后通过动态更新候选匹配的方法，有效减少了序列搜索中造成的遗漏情况，提高了算法的容错率。本发明的视觉位置识别算法具有鲁棒性强、效率高、适应场景多样等突出优点。
-
公开(公告)号：CN110968711A
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201911021433.4
申请日：2019-10-24
IPC分类号： G06F16/51 , G06F16/583 , G06K9/46 , G06N3/04
摘要： 本发明公开了一种基于序列图像特征的自主无人系统位置识别定位方法，首先通过改进的卷积神经网络模型提取待图像特征，得到的深度特征具有较强的光照不变性和视角不变性，增强了算法对于场景条件变化和机器人视角变化的鲁棒性；然后采用基于图像序列的差异性度量方法，有效的为相邻帧的位置识别提供约束，提高识别的准确率；其次使用近似最近邻搜索方法，极大的减小了序列搜索的计算量，提高了在大规模环境中的使用效率；最后通过动态更新候选匹配的方法，有效减少了序列搜索中造成的遗漏情况，提高了算法的容错率。本发明的视觉位置识别算法具有鲁棒性强、效率高、适应场景多样等突出优点。
-
公开(公告)号：CN110942476A
公开(公告)日：2020-03-31
申请号：CN201910988369.0
申请日：2019-10-17
摘要： 本发明公开了一种基于二维图像引导的改进三维点云配准方法、系统及可读存储介质，该方法采用点到面的距离作为目标函数的度量，利用FLANN最近邻算法搜寻方法搜寻最近邻点，先后采用基于彩色图像引导的深度图像滤波方法和基于PCA方法进行降采样，提高了深度点准确度的同时减少了后面迭代过程的计算量，可实现快速的三维点云配准，具有鲁棒性高，计算量小等优点，有效满足了机器人自定位、地图创建等应用领域中对三维点云配准的迫切需求。
-
公开(公告)号：CN115525047A
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202210328938.0
申请日：2022-03-30
申请人： 江苏集萃清联智控科技有限公司 , 湖南大学无锡智能控制研究院
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种具备多型避障方式的车辆局部轨迹规划方法及系统，其包括：S1，获取当前自车位姿信息、障碍物信息、地图信息和参考路径；S2，从所有障碍物中选出当前车辆位置前方参考路径的道路宽度范围内的障碍物，进行分类，并为分类后的每一障碍物分配对应的避障决策；S3，根据参考路径和当前自车位姿信息进行局部轨迹规划，生成一系列候选局部轨迹；S4，取出代价最低的候选局部轨迹,根据步骤S2生成的避障决策选择碰撞检测方法，进行障碍物与候选局部轨迹的碰撞检测，若该候选局部轨迹发生碰撞，则剔除该候选局部轨迹并重新执行步骤S4，直至获得代价最低的候选局部轨迹；S5，对步骤S4获得的无碰撞候选局部轨迹进行插值，得到局部轨迹。
-
公开(公告)号：CN115525047B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202210328938.0
申请日：2022-03-30
申请人： 江苏集萃清联智控科技有限公司 , 湖南大学无锡智能控制研究院
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种具备多型避障方式的车辆局部轨迹规划方法及系统，其包括：S1，获取当前自车位姿信息、障碍物信息、地图信息和参考路径；S2，从所有障碍物中选出当前车辆位置前方参考路径的道路宽度范围内的障碍物，进行分类，并为分类后的每一障碍物分配对应的避障决策；S3，根据参考路径和当前自车位姿信息进行局部轨迹规划，生成一系列候选局部轨迹；S4，取出代价最低的候选局部轨迹,根据步骤S2生成的避障决策选择碰撞检测方法，进行障碍物与候选局部轨迹的碰撞检测，若该候选局部轨迹发生碰撞，则剔除该候选局部轨迹并重新执行步骤S4，直至获得代价最低的候选局部轨迹；S5，对步骤S4获得的无碰撞候选局部轨迹进行插值，得到局部轨迹。
-
-
-
-
搜索结果
5 条记录 (耗时 0.044 秒)
