公开(公告)号：CN114994684B

公开(公告)日：2023-05-12

申请号：CN202210623207.9

申请日：2022-06-01

申请人： 湖南大学无锡智能控制研究院

发明人： 谢国涛 ,  曹昌 ,  秦晓辉 ,  徐彪 ,  秦兆博 ,  王晓伟 ,  秦洪懋 ,  边有钢 ,  胡满江 ,  丁荣军

IPC分类号： G01S13/931 ,  G01S17/931 ,  G01S13/86 ,  G01S7/495 ,  G01S7/48 ,  G01S7/41 ,  G01S7/36 ,  G06V10/762 ,  G06V10/80 ,  G06V20/58

摘要： 本发明公开了一种多雷达数据融合的扬尘场景下障碍物检测方法与系统，其包括：步骤S1，获取多雷达数据；步骤S2，将多雷达数据中的激光雷达点云转换为矩阵化后的点云深度图；步骤S3，计算点云深度图上点云坡度特征，并根据连通域搜索获得非地面特征点云聚类，将单个连通域内特征点云数量超过阈值的点云聚类作为障碍物点云聚类，计算非地面特征点云聚类离地高度、连通度和表面离散度；步骤S4，将多雷达数据中的毫米波雷达障碍物检测数据的坐标转换到激光雷达坐标系下，并根据激光雷达目标与毫米波雷达目标之间的距离和/或交并比，计算单个激光雷达的关联特征值；步骤S5，计算点云聚类为灰尘点云聚类的概率，并获得非扬尘障碍物的点云聚类位置。

公开(公告)号：CN114994684A

公开(公告)日：2022-09-02

申请号：CN202210623207.9

申请日：2022-06-01

申请人： 湖南大学无锡智能控制研究院

发明人： 谢国涛 ,  曹昌 ,  秦晓辉 ,  徐彪 ,  秦兆博 ,  王晓伟 ,  秦洪懋 ,  边有钢 ,  胡满江 ,  丁荣军

IPC分类号： G01S13/931 ,  G01S17/931 ,  G01S13/86 ,  G01S7/495 ,  G01S7/48 ,  G01S7/41 ,  G01S7/36 ,  G06V10/762 ,  G06V10/80 ,  G06V20/58

摘要： 本发明公开了一种多雷达数据融合的扬尘场景下障碍物检测方法与系统，其包括：步骤S1，获取多雷达数据；步骤S2，将多雷达数据中的激光雷达点云转换为矩阵化后的点云深度图；步骤S3，计算点云深度图上点云坡度特征，并根据连通域搜索获得非地面特征点云聚类，将单个连通域内特征点云数量超过阈值的点云聚类作为障碍物点云聚类，计算非地面特征点云聚类离地高度、连通度和表面离散度；步骤S4，将多雷达数据中的毫米波雷达障碍物检测数据的坐标转换到激光雷达坐标系下，并根据激光雷达目标与毫米波雷达目标之间的距离和/或交并比，计算单个激光雷达的关联特征值；步骤S5，计算点云聚类为灰尘点云聚类的概率，并获得非扬尘障碍物的点云聚类位置。