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发明公开
一种基于视觉的机器人编队预测控制方法审中-实审

公开(公告)号：CN117111611A

公开(公告)日：2023-11-24

申请号：CN202311129057.7

申请日：2023-09-04

申请人： 湖州市吴兴区数字经济技术研究院

发明人： 刘安东 , 朱骋宇 , 孙宇豪 , 朱华中 , 仇翔 , 倪洪杰

IPC分类号： G05D1/02

摘要： 本发明公开了一种基于视觉的机器人编队预测控制方法，能够实现基于视觉的领航‑跟随编队控制工作，仅通过一个单目相机即可完成领航‑跟随的编队控制任务，利用投影成像原理建立视觉伺服运动学模型，将移动机器人当前状态与期望目标的误差函数最终转化为求解最优解的最优化问题，同时该控制方法能够在存在有界扰动的情况下保持系统的稳定与鲁棒性，对比传统的鲁棒控制大大降低了运算的复杂程度。