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公开(公告)号：CN115061166B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202210687322.2
申请日：2022-06-16
申请人： 湘潭大学
摘要： 本发明涉及一种载波相位重构方法、装置、电子设备及介质，该方法包括：根据接收机速度和目标卫星速度，确定多普勒重构值；根据各个多普勒重构值，确定载波相位变化量；根据载波相位变化量、目标卫星在当前历元和前一个历元的伪距观测值，确定伪距重构值；根据载波相位观测值、伪距观测值和伪距重构值，确定载波相位重构值；根据载波相位重构值和目标卫星在当前历元的伪距观测值，确定第一待估参数、第二待估参数和第三待估参数形成的待解析方程；获取至少5颗卫星的待解析方程，根据至少5颗卫星的待解析方程，通过卡尔曼滤波去噪方法确定第一待估参数、第二待估参数和第三待估参数的解析值。通过本发明的方法，缩短了PPP收敛时间。
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公开(公告)号：CN117518214A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311479439.2
申请日：2023-11-08
申请人： 湘潭大学
IPC分类号： G01S19/37
摘要： 本发明公开了一种PPP快速收敛的卫星定位方法、系统、设备及介质，涉及全球卫星导航定位领域技术领域，方法包括：根据接收机获取卫星观测数据；将观测数据输入到卡尔曼滤波器中的状态方程以及观测方程中，确定当前时刻的状态向量；根据上一时刻的状态向量确定当前时刻的预测状态向量；根据状态协方差矩阵构造阻尼因子，根据阻尼因子对卡尔曼增益矩阵进行自适应闭环调控，通过调控后的增益矩阵对状态向量和预测状态向量进行处理得到当前时刻的最终状态向量。本发明采用阻尼因子应对预测参数的干扰或动态模型误差敏感来平衡系统动态模型中观测量和预测量，能有效提高PPP收敛速度，解决卫星定位速度慢的问题，达到快速定位的效果。
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公开(公告)号：CN114935770B
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202210472002.5
申请日：2022-04-29
申请人： 湘潭大学
摘要： 本发明涉及一种多历元加快精密单点定位收敛速度的方法及装置，方法为通过预处理后的卫星导航数据，并结合北斗播发的B2b修正信息，修正计算恢复出卫星精密轨道和精密卫星钟差，通过卫星观测文件得到伪距；通过重构平滑处理后的伪距得到测站的初始站坐标，进行载波相位的定位，得到多个构建参数，并建立卫星的一个历元观测方程；将多个历元的载波相位观测数据进行排列组合；依据选择标准进行卫星选择操作，基于一个历元观测方程和选择卫星的参数构建多历元PPP定位方程组，将其代入多历元PPP定位方程组中进行求解，得到收敛定位结果。本发明建立多历元ppp定位方程组，快速降低了方程组系数的相关性，能够加快收敛速度。
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公开(公告)号：CN114966773A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210566515.2
申请日：2022-05-23
申请人： 湘潭大学
IPC分类号： G01S19/37
摘要： 本发明提供一种PPP快速定位收敛方法、装置以及存储介质，属于卫星导航技术领域，方法包括：根据PPP‑B2b修正信息分别对各个伪距观测值的DCB差分码偏差修正得到修正后伪距观测值；通过广播星历导航电文计算卫星坐标数据以及卫星钟差数据得到卫星坐标数据以及卫星钟差数据；通过广播星历导航电文和观测文件得到卫星速度，并分别对各个卫星坐标数据、卫星速度和初始接收机位置的多普勒频移值重构得到多普勒频移值。本发明大幅度地缩短了PPP收敛时间，也提升了PPP定位精度，充分考虑了PPP收敛与定位精度的关键因素，满足了用户的需求，对PPP技术走向实用起到了关键作用。
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公开(公告)号：CN115166788B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202210805902.7
申请日：2022-07-08
申请人： 湘潭大学
摘要： 本发明公开了一种低仰角对流层误差修正方法、系统、设备及介质，涉及卫星定位数据处理技术领域，方法包括：获取针对两个频点的第一原始观测数据，第一原始观测数据包括多个卫星位置和两个频点中每个频点在各个卫星仰角对应的第二原始观测数据，基于第二原始观测数据，探测及修复周跳，得到目标观测数据；基于目标观测数据，确定无电离层组合观测方程，消除电离层延迟误差；根据卫星位置，确定对流层延迟误差；根据无电离层组合观测方程和对流层延迟误差，更新目标观测数据中的每个载波相位观测值，构建多个初始载波相位观测方程，根据各个卫星仰角，对各个初始载波相位观测方程进行定权，根据定权后的各个初始载波相位观测方程，确定接收机位置。
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公开(公告)号：CN114924295A
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202210472879.4
申请日：2022-04-29
申请人： 湘潭大学
摘要： 本发明提供一种载波相位平滑伪距定位方法、装置以及存储介质，属于卫星导航技术领域，方法包括：从目标卫星中获取第一原始伪距观测值，并从任意三个卫星中获取三个第二原始伪距观测值，并从IGS国际全球导航卫星系统服务中获取目标卫星数据以及三个卫星坐标；对第一原始伪距观测值、三个第二原始伪距观测值、目标卫星数据以及三个卫星坐标的多普勒频移值重构分析得到多普勒频移值；根据多个历元时刻对多普勒频移值和第一原始伪距观测值的伪距平滑值的分析得到伪距定位结果。本发明能够有效地提高伪距精度，不仅消除了系统误差的影响，而且提高了多普勒频移值的精度和稳定性，使多普勒平滑伪距的效果更好，从而实现了高精度单点定位。
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公开(公告)号：CN114879235A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210506073.2
申请日：2022-05-10
申请人： 湘潭大学
摘要： 本发明涉及一种卫星定位方法、装置、电子设备及计算机存储介质，该方法包括：获取卫星在第一个历元对应的第一卫星位置、第一卫星钟差和第一观测数据，以及在第一个历元之后的各个历元对应的第二卫星位置、第二卫星钟差和第二观测数据；根据第一卫星位置、第一卫星钟差和第一伪距，确定接收机在第一个历元的第一接收机位置；对于每相邻两个历元，根据该相邻两个历元对应的第二载波相位，确定载波相位变化量，根据当前历元对应的第二卫星位置、第二卫星钟差、第二伪距和载波相位变化量，确定接收机在当前历元的当前接收机位置。通过本发明的方法，可加快收敛速度，提高定位效果。
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公开(公告)号：CN115267847B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202210735243.4
申请日：2022-06-27
申请人： 湘潭大学
IPC分类号： G01S19/37
摘要： 本发明公开了一种单频周跳探测与修复方法、系统、设备及介质，涉及卫星定位数据处理技术领域，所述方法包括：获取每个历元的伪距观测量和载波相位观测量，确定每个历元对应的单频周跳检测量；根据各个历元的单频周跳检测量，确定发生周跳的目标历元；对目标历元及其前N个历元的单频周跳检测量进行滤波处理，得到目标历元及其前N个历元中各个历元对应的Kalman滤波值；利用Kalman滤波值训练回归预测模型，通过训练后的回归预测模型对目标历元及其前一个历元对应的Kalman滤波值进行预测，得到目标历元及其前一个历元对应的模型预测值；根据目标历元及其前一个历元对应的Kalman滤波值和模型预测值，确定目标历元对应的组合预测值，根据组合预测值，完成周跳修复。
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公开(公告)号：CN115047507A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210518208.7
申请日：2022-05-12
申请人： 湘潭大学
摘要： 本发明涉及一种载波相位三差与多普勒积分双差融合测速方法及装置，属于卫星测速技术领域；方法包括：读取流动站与基准站的载波相位数据和多普勒观测数据；对流动站与基准站的载波相位数据进行多类型差分处理，根据多类型差分处理结果构建初始载波相位三差观测模型；对初始多普勒观测数据进行预处理，得到多普勒积分双差，通过多普勒积分双差和初始载波相位三差观测模型得到新的初始载波相位三差观测模型，并根据卫星周跳构建权重矩阵，将权重矩阵引入新的初始载波相位三差观测模型中，得到载波相位三差观测模型。本发明能够将多普勒积分双差和初始载波相位三差观测模型融合，形成一种全新的载波相位三差观测模型，从而实现更为精确的测速。
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