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公开(公告)号：CN113720264B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202110811964.4
申请日：2021-07-19
申请人： 湘潭大学
摘要： 本发明公开了一种硬度计相机对焦测量方法及装置，该方法采用激光测距的方式直接计算载物台与物镜间的当前距离与合焦距离间的差值，辅助硬度计控制板直接控制电机运动至指定位置，该装置包括激光测距模块，图像捕获模块，通讯处理模块和运算处理模块；所述激光测距模块、图像捕获模块与通讯处理模块均与运算处理模块相连；与现有技术相比，该装置及其测量方法避免了现有硬度计对焦技术中的来回往复运动，检测精度高，使用便捷且适用于市面上大部分硬度计的现有结构，便于直接加装。
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公开(公告)号：CN115061166B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202210687322.2
申请日：2022-06-16
申请人： 湘潭大学
摘要： 本发明涉及一种载波相位重构方法、装置、电子设备及介质，该方法包括：根据接收机速度和目标卫星速度，确定多普勒重构值；根据各个多普勒重构值，确定载波相位变化量；根据载波相位变化量、目标卫星在当前历元和前一个历元的伪距观测值，确定伪距重构值；根据载波相位观测值、伪距观测值和伪距重构值，确定载波相位重构值；根据载波相位重构值和目标卫星在当前历元的伪距观测值，确定第一待估参数、第二待估参数和第三待估参数形成的待解析方程；获取至少5颗卫星的待解析方程，根据至少5颗卫星的待解析方程，通过卡尔曼滤波去噪方法确定第一待估参数、第二待估参数和第三待估参数的解析值。通过本发明的方法，缩短了PPP收敛时间。
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公开(公告)号：CN117518214A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311479439.2
申请日：2023-11-08
申请人： 湘潭大学
IPC分类号： G01S19/37
摘要： 本发明公开了一种PPP快速收敛的卫星定位方法、系统、设备及介质，涉及全球卫星导航定位领域技术领域，方法包括：根据接收机获取卫星观测数据；将观测数据输入到卡尔曼滤波器中的状态方程以及观测方程中，确定当前时刻的状态向量；根据上一时刻的状态向量确定当前时刻的预测状态向量；根据状态协方差矩阵构造阻尼因子，根据阻尼因子对卡尔曼增益矩阵进行自适应闭环调控，通过调控后的增益矩阵对状态向量和预测状态向量进行处理得到当前时刻的最终状态向量。本发明采用阻尼因子应对预测参数的干扰或动态模型误差敏感来平衡系统动态模型中观测量和预测量，能有效提高PPP收敛速度，解决卫星定位速度慢的问题，达到快速定位的效果。
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公开(公告)号：CN114935770B
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202210472002.5
申请日：2022-04-29
申请人： 湘潭大学
摘要： 本发明涉及一种多历元加快精密单点定位收敛速度的方法及装置，方法为通过预处理后的卫星导航数据，并结合北斗播发的B2b修正信息，修正计算恢复出卫星精密轨道和精密卫星钟差，通过卫星观测文件得到伪距；通过重构平滑处理后的伪距得到测站的初始站坐标，进行载波相位的定位，得到多个构建参数，并建立卫星的一个历元观测方程；将多个历元的载波相位观测数据进行排列组合；依据选择标准进行卫星选择操作，基于一个历元观测方程和选择卫星的参数构建多历元PPP定位方程组，将其代入多历元PPP定位方程组中进行求解，得到收敛定位结果。本发明建立多历元ppp定位方程组，快速降低了方程组系数的相关性，能够加快收敛速度。
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公开(公告)号：CN112630811B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202011452667.7
申请日：2020-12-12
申请人： 湘潭大学
IPC分类号： G01S19/44
摘要： 本发明公开了一种实时PPP‑RTK组合定位方法，包括以下步骤：步骤1、在t1时刻采用实时PPP技术进行定位，得到流动站位置坐标；步骤2、判断是否有当前时刻t‑t1≥T，若是，则转步骤1；否则，进入步骤3；步骤3、设定一个虚拟基准站，将t1时刻的流动站位置作为虚拟基准站位置，进行实时载波相位重构，得到当前时刻虚拟基准站的载波相位观测值；步骤4、基于当前时刻虚拟基准站的载波相位观测值及流动站的观测数据，采用RTK技术进行定位，得到当前时刻流动站的位置；步骤5、在下一观测时刻，返回步骤2。本发明在遇到接收不到基站观测数据和IGS数据产品的突发情况时，可以仅靠流动站接收机单独实现实时高精度定位。
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公开(公告)号：CN114966773A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210566515.2
申请日：2022-05-23
申请人： 湘潭大学
IPC分类号： G01S19/37
摘要： 本发明提供一种PPP快速定位收敛方法、装置以及存储介质，属于卫星导航技术领域，方法包括：根据PPP‑B2b修正信息分别对各个伪距观测值的DCB差分码偏差修正得到修正后伪距观测值；通过广播星历导航电文计算卫星坐标数据以及卫星钟差数据得到卫星坐标数据以及卫星钟差数据；通过广播星历导航电文和观测文件得到卫星速度，并分别对各个卫星坐标数据、卫星速度和初始接收机位置的多普勒频移值重构得到多普勒频移值。本发明大幅度地缩短了PPP收敛时间，也提升了PPP定位精度，充分考虑了PPP收敛与定位精度的关键因素，满足了用户的需求，对PPP技术走向实用起到了关键作用。
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公开(公告)号：CN112233179B
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202011122212.9
申请日：2020-10-20
申请人： 湘潭大学 , 浙江罗比科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种视觉里程计测量方法，包括以下步骤：步骤1、获取视觉里程计拍摄的图像；步骤2、对各连续的前后帧图像，分别获取其2D‑2D匹配关系，从而得到对应的相机相对位姿；利用训练好的深度预测模型获取各帧图像的预测深度；深度网络模型训练过程中，先从样本图像的2D‑2D匹配关系中得到样本图像的三角化深度；再基于三角化深度对深度预测模型输出的样本图像的预测深度进行尺度转换，并基于样本图像经尺度转换后的预测深度与三角化深度之间的深度误差优化深度预测模型；步骤3、根据各帧图像的预测深度生成点云，并结合前后帧图像对应的相机相对位姿，确定各点的空间坐标和相机的运动轨迹。本发明能够解决视觉里程计的尺度漂移问题。
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公开(公告)号：CN114167466A
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202110934832.0
申请日：2021-08-16
申请人： 湘潭大学
IPC分类号： G01S19/44
摘要： 本发明公开了一种单频逆构多普勒频移的RTK毫米级实时精密定位方法，是通过基站和流动站速度，实时逆构多普勒；从而计算载波相位值φt；再根据逆构多普勒和载波相位值φt计算流动站接收机坐标。与现有技术相比，本发明通过多普勒逆构方法解决GNSS信号异常问题，配合基于仰角选择的互差加权法，在不能接收高质量GNSS信号的道路定位环境下可快速解出整周模糊度，确保较高的整周模糊度正确估计率，提高传统单历元定位算法性能。
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公开(公告)号：CN113096163A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110408520.6
申请日：2021-04-16
申请人： 湘潭大学
摘要： 本发明涉及一种无需先验升降轨信息的星载SAR影像高精度匹配方法，包括：计算一景星载SAR影像的四个顶点的地理坐标；根据步骤a所得地理坐标计算其在另一景星载SAR影像上的像平面坐标；根据步骤b所得像平面坐标形成的四边形，选取其最大内接矩形，作为两景星载SAR影像的重叠区域；判断两景星载SAR影像成像轨道与观测方向之间的关系，并将两景星载SAR影像翻转为同轨同侧；根据SAR‑SIFT进行两景星载SAR影像的匹配。本发明提供一种在未知星载SAR影像轨道和观测方向时，得到有重叠区域的两景星载SAR影像的同名点，整个算法具有准确度高、鲁棒性好的优点。
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