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公开(公告)号：CN111781820B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202010720802.5
申请日：2020-07-24
Applicant: 滨州学院
Inventor： 郭建福
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明涉及一种基于重心动力学的航模PID算法控制方法，首先建立航模重心坐标系和各旋翼处坐标系，并求解无负重和有负重的旋翼航模力矩模型；再通过重心动力学模型计算航模重心动量变化率；最后，将航模所受的合外力分为加速度计算和惯量计算，同时融合重心动力学与PID控制算法实现基于重心动力学的航模PID算法控制方法，从而减小航模负重时重心偏移对航模稳定飞行带来的影响，并提高航模飞行的稳定性。
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公开(公告)号：CN109132945B
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN201811193634.8
申请日：2018-10-15
Applicant: 滨州学院
Inventor： 郭建福
Abstract: 一种可飞行移动的建筑用起重设备，本申请机身主体两侧各有一对气囊，气囊通过支架安装，机身主体前端为控制室后端为喷射推进器，机身主体底部有伸缩臂，伸缩臂一侧有一对钢索滚轴，钢索的自由端的底部有吊物运输机构，伸缩臂两侧有侧边桁架，伸缩臂的前后端有活动臂安装桁架，侧边桁架的两端的外侧各伸出一个机翼桁架，每个机翼桁架的外侧端部安装涡轮引擎，前侧的活动臂安装桁架的两个斜面安装前臂，后侧的活动臂安装桁架的两个斜面安装后臂，前臂和后臂的外侧端安装千斤顶，千斤顶底端有脚垫。本发明申请利用飞行器灵活度高的特点设计一种可飞行移动的建筑用起重设备，可以实现快速移动，以及相应物品的转移起重。
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公开(公告)号：CN109132945A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201811193634.8
申请日：2018-10-15
Applicant: 滨州学院
Abstract: 一种可飞行移动的建筑用起重设备，本申请机身主体两侧各有一对气囊，气囊通过支架安装，机身主体前端为控制室后端为喷射推进器，机身主体底部有伸缩臂，伸缩臂一侧有一对钢索滚轴，钢索的自由端的底部有吊物运输机构，伸缩臂两侧有侧边桁架，伸缩臂的前后端有活动臂安装桁架，侧边桁架的两端的外侧各伸出一个机翼桁架，每个机翼桁架的外侧端部安装涡轮引擎，前侧的活动臂安装桁架的两个斜面安装前臂，后侧的活动臂安装桁架的两个斜面安装后臂，前臂和后臂的外侧端安装千斤顶，千斤顶底端有脚垫。本发明申请利用飞行器灵活度高的特点设计一种可飞行移动的建筑用起重设备，可以实现快速移动，以及相应物品的转移起重。
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公开(公告)号：CN111781820A
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN202010720802.5
申请日：2020-07-24
Applicant: 滨州学院
Inventor： 郭建福
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明涉及一种基于重心动力学的航模PID算法控制方法，首先建立航模重心坐标系和各旋翼处坐标系，并求解无负重和有负重的旋翼航模力矩模型；再通过重心动力学模型计算航模重心动量变化率；最后，将航模所受的合外力分为加速度计算和惯量计算，同时融合重心动力学与PID控制算法实现基于重心动力学的航模PID算法控制方法，从而减小航模负重时重心偏移对航模稳定飞行带来的影响，并提高航模飞行的稳定性。
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公开(公告)号：CN109229381A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811193637.1
申请日：2018-10-15
Applicant: 滨州学院
Abstract: 一种巡检抓捕无人机及配套巡检车，包括巡检抓捕无人机和配套巡检车，配套巡检车包括车身、车轮、巡逻车车头和巡检抓捕无人机停靠架，车身与巡逻车车头相连，车身底部两侧均有一对车轮，车身上有违规无人机放置区和巡检抓捕无人机停靠架放置区，巡检抓捕无人机停靠架安装在巡检抓捕无人机停靠架放置区，巡检抓捕无人机包括无人机主体、控制板、螺旋桨、电机、支撑杆、地形监控摄像头、长杆端部电机、工字杆、粗杆、电机一、机械爪主控电机、旋转电机、爪支撑、左爪、左爪电机、右爪电机和右爪。本申请设计专门的巡检抓捕无人机和配套巡检车，可以用来进行无人机巡检，并对不合规定的无人机进行捕捉，从而提高区域安全性。
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