公开(公告)号：CN117215317B

公开(公告)日：2024-02-09

申请号：CN202311483141.9

申请日：2023-11-09

申请人： 烟台哈尔滨工程大学研究院

发明人： 张猛 ,  闫婷 ,  张杰 ,  谢耀国 ,  刘红兵 ,  曲先强 ,  崔洪斌 ,  马福萱 ,  张晓慧

IPC分类号： G05D1/43 ,  G05D1/622

摘要： 本发明公开了一种无人船局部路径规划方法、设备及存储介质，属于路径规划技术领域，包括采集无人船起点、目标点、障碍物位置参数，构建无人船的航行地图；DWA算法生成速度采样窗口，并且根据无人船运动模型生成采样轨迹；引入障碍物预测轨迹，根据障碍物预测轨迹构建一个椭圆作为障碍物识别区域，在椭圆中反映障碍物的速度和航向；计算椭圆到采样轨迹最短距离，将其作为采样轨迹的距离评价项；计算改进后整体评价函数，选择评分最优的速度组合并执行。本发明避免了传统DWA算法在复杂海域时出现危险避障行为的状况，尤其是面对高速运动的障碍物，能够尽早开始避障行为，提高了无人船对动态障碍物的避障能力。

公开(公告)号：CN117215317A

公开(公告)日：2023-12-12

申请号：CN202311483141.9

申请日：2023-11-09

申请人： 烟台哈尔滨工程大学研究院

发明人： 张猛 ,  闫婷 ,  张杰 ,  谢耀国 ,  刘红兵 ,  曲先强 ,  崔洪斌 ,  马福萱 ,  张晓慧

IPC分类号： G05D1/02

摘要： 本发明公开了一种无人船局部路径规划方法、设备及存储介质，属于路径规划技术领域，包括采集无人船起点、目标点、障碍物位置参数，构建无人船的航行地图；DWA算法生成速度采样窗口，并且根据无人船运动模型生成采样轨迹；引入障碍物预测轨迹，根据障碍物预测轨迹构建一个椭圆作为障碍物识别区域，在椭圆中反映障碍物的速度和航向；计算椭圆到采样轨迹最短距离，将其作为采样轨迹的距离评价项；计算改进后整体评价函数，选择评分最优的速度组合并执行。本发明避免了传统DWA算法在复杂海域时出现危险避障行为的状况，尤其是面对高速运动的障碍物，能够尽早开始避障行为，提高了无人船对动态障碍物的避障能力。

公开(公告)号：CN220913735U

公开(公告)日：2024-05-07

申请号：CN202321866958.X

申请日：2023-07-17

申请人： 烟台哈尔滨工程大学研究院

发明人： 张晓慧 ,  张杰 ,  冯峰 ,  闫婷 ,  张阳光 ,  夏梓然 ,  姚宜鑫 ,  梁泳泉

IPC分类号： G08B21/16 ,  G08B7/06

摘要： 本实用新型提供一种船舶燃料电池处所氢气泄漏监测报警系统，涉及安全报警技术领域。所述船舶燃料电池处所氢气泄漏监测报警系统包括：船体，所述船体内部设置有燃料电池舱，燃料电池舱的外表面安装有舱门，且燃料电池舱的底部开设有通风口；所述燃料电池舱天花板的四个边角处均安装有用于检测燃料电池舱内氢气浓度的氢气传感器，且燃料电池舱的外表面安装有第一声光报警器，第一声光报警器位于舱门的上方；控制器，所述控制器安装在燃料电池舱的外表面，且控制器的输入端与氢气传感器电性连接，控制器的输出端与第一声光报警器电性连。本实用新型提供的船舶燃料电池处所氢气泄漏监测报警系统具有提高船舶使用安全性的优点。